#include #include #include //#pragma pack(1) const int IMAGE_WIDTH_IR = 1280; const int IMAGE_HEIGHT_IR = 1024; const int IMAGE_WIDTH_VL = 1920; const int IMAGE_HEIGHT_VL = 1080; const int PARA_IR_LINE = 40; //红外参数行 #define M_ST_OBJ_NUM (100) #define M_LT_OBJ_NUM (10) typedef struct tag_Objinfo { float x; //中心点x float y; //中心点x float w; //目标宽 float h; //目标高 float score; //置信度 int classIndex; //类别 int frameID; //图像帧编号 int key_ID; //关键部位序号 }OBJ_INFO; typedef struct tgPointXY { double X; double Y; }PointXY; typedef struct tarResult { unsigned char nObjID; //目标编号，从1开始，最大值为目标关联后目标数目 double tLon; //目标经度 double tLat; //目标纬度 double tH; //目标高度 double tX; //地心地固坐标系：X double tY; //地心地固坐标系：Y double tZ; //地心地固坐标系：Z double tSpeedX; //目标X方向速度 double tSpeedY; //目标Y方向速度 double tSpeedZ; //目标Z方向速度 double Speed; //目标的合速度 double tServoAz; //地理引导伺服输出方位角 double tServoPt; //地理引导伺服输出俯仰角 double ENUPole_Az; //北天东地理极坐标—方位角 double ENUPole_Pt; //北天东地理极坐标—俯仰角 double preDis; //线性预测激光测距值 }tarResult; typedef struct stTrgOutput1 { int nObjID; //目标编号 double tLon; //目标经度 double tLat; //目标纬度 double tH; //目标高度 double tX; //地心地固，X double tY; //地心地固，Y double tZ; //地心地固，Z double tSpeedX; //目标X方向速度 double tSpeedY; //目标Y方向速度 double tSpeedZ; //目标Z方向速度 double Speed; //目标的合速度 double sumLon; //目标经度和 double sumLat; //目标纬度和 double sumH; //目标高度和 double tfLon; //目标均值滤波经度 double tfLat; //目标均值滤波纬度 double tfH; //目标均值滤波高度 int T; //有源定位次数 double BLon; //图像中B点的经度 double BLat; //图像中B点的纬度 double BH; //图像中B点的高度 double ALon; //图像中心点的经度 double ALat; //图像中心点的纬度 double AH; //图像中心点的高度 }stTrgOutput1; typedef struct { uint16_t u16Gpsweek; //GPS周 uint32_t u32Gpssec; //GPS秒 float fAz; //偏航角0～360 float fPt; //俯仰角-90～90 float fRol; //横滚角-180～180 double i32Lat; //纬度-90～90 比例系数1E-7 double i32Lon; //经度-180～180 比例系数1E-7 float i32Height; //高度比例系数0.001 float fEspeed; //东向速度m/s +/-250 float fNspeed; //北向速度m/s +/-250 float fSkyspeed; //天向速度m/s +/-250 double dGyroX; //罗盘X轴角速度 m/s double dGyroY; //罗盘Y轴角速度 m/s double dGyroZ; //罗盘Z轴角速度 m/s char hour; //时 char minute; //分 char second; //秒 int millsec; //毫秒 }INS_DATA1; // 目标跟踪状态 typedef enum tagTrackingStatus1 { xNOT_TRACKING = 0,//未跟踪 xSTABLE_TRACKING = 1,//稳跟 xMEM_TRACKING = 2//记忆跟踪 }TrackingStatus1; typedef struct tagRect32S1 //BYTES: 4*4=16 { int x; /*> 左上点x坐标 */ int y; /*> 左上点y坐标 */ int w; /*> 矩形宽度 */ int h; /*> 矩形高度 */ }RECT32S1; // 尺度模式 typedef enum tagSizeType1 { xunKnown, //不确定目标或未识别尺寸类型 xDimTarget, //弱小目标 xSmallTarget, //小目标 xMiddleTarget, //临界目标 xAreaTarget //面目标 }SizeType1; // 目标检测算法标识 typedef enum tagemObjSrc1 { xArith_DST = 1, // 检测来源--小目标 xArith_DAT = 2, // 检测来源--面目标 xArith_AI = 3, // 检测来源--AI检测 xArith_KCF = 4, // 检测来源--KCF xArith_TLD = 5, // 检测来源--TLD xArith_Manual = 6, xArith_SiamRPN = 7, // 检测来源--SiamRPN xArith_AIMap = 8 // 检测来源--AI检测映射 }emObjSrc1; typedef struct tagARIDLL_OBJINFO1 { //*****1.目标状态信息***** int nFrameId; //目标当前信息所对应的帧编号 unsigned char unObjStatus; //目标搜索状态信息，更新/新增/删除 unsigned char bMainTracked; //目标是否为主跟踪目标 TrackingStatus1 unTrackingStatus;//目标跟踪状态 //*****2.目标管道信息***** int nOutputID; //输出告警目标 int nInPipesID; //目标在管道数组中的编号 int nPipeLostCnt; //目标当前管道连续丢失计数 int nTotalCnt; // 目标当前管道总帧数 unsigned char bInCurrFov; //目标是否在当前视场 int nAntiJamming; // 抗干扰状态 //*****3.目标核心信息***** float nX; //目标中心点图像坐标x float nY; //目标中心点图像坐标y float nObjW; //目标宽度 float nObjH; //目标高度 float fAz; //目标当前方位角 float fPt; //目标当前俯仰角 // 目标预测位置 float fPredAz; float fPredPt; //*****4.其他属性信息***** int nObjGray; //目标灰度 int nObjMaxGray; //目标极值灰度 int nMaxPosX; //目标极大值点X int nMaxPosY; //目标极大值点Y int nPixCnts; //目标像素个数 unsigned char ubSizeType; //目标尺寸类型: float fProb; //目标识别置信度 float fSNR; //目标信噪比值 float fTgEntropy; //目标信息熵值 float fBgEntropy; //目标背景信息熵 float fSaliency; //目标显著性值 // bool nJammingSucess; //目标成功干扰 int nClassID; //目标类型 // 如果处于跟踪状态，则输出下列值 RECT32S1 SA_SrBox;//小面目标跟踪波门 SizeType1 SA_SizeType;//尺度信息 RECT32S1 KCF_SrBox;//KCF波门 RECT32S1 TLD_SrBox;//TLD波门 float fConf;//跟踪置信度 emObjSrc1 ArithSrc;//跟踪算法来源，决策后 unsigned char byte[20];//预留 //-----------------------------------------------// bool MoveStatus; // 运动状态，true--运动 false -- 静止 }ARIDLL_OBJINFO1; ////////////////////////// //地理引导信息 typedef struct { double fLon; //载机经度 double fLat; //载机纬度 double fWGS_H; //载机高度 double fPlatAz; //载机航向角 double fPlatPt; //载机俯仰角 double fPlatRoll; //载机横滚角 double fServoAz; //伺服方位角 double fServoPt; //伺服俯仰角 double x; //CGCS直角坐标x double y; //CGCS直角坐标y double z; //CGCS直角坐标z double Distance; //激光测距值 double tLon; //目标经度（标定点真值） double tLat; //目标纬度（标定点真值） double tH; //目标高度（标定点真值） }GeogGuideInfo; //目标变化信息 typedef struct { char change[20]; float x1; float y1; float x2; float y2; }variationInfo; //跟踪目标信息 //跟踪目标信息 typedef struct tagxARIDLL_OUTPUT { int nTimeStamp; //当前帧时间戳(透传)，单位：毫秒 int nSysMode; // 系统工作模式(透传) int nFrmNum; //处理帧计数 int nStatus; //工作状态--待命/检测/跟踪/丢失状态信息等 //目标检测(短时航迹点，用于用户指示) int nAlarmObjCnts; //当前帧告警目标总个数 ARIDLL_OBJINFO1 stAlarmObjs[M_ST_OBJ_NUM]; //检测目标信息数组 //目标跟踪(长时航迹点，第0个为主目标送伺服跟踪) //锁定主跟踪 int nTrackObjCnts; //跟踪目标个数 ARIDLL_OBJINFO1 stTrackers[M_LT_OBJ_NUM]; //跟踪器输出数组 }xTRACK_OUTPUT; //目标融合识别信息 typedef struct tagOBJINFO_RECT { float nx; // 目标框中心点图像坐标x float ny; // 目标框中心点图像坐标y float nW; // 目标宽度 float nH; // 目标高度 float fconfidence; // 目标识别置信度 int class_id; // 目标类别 }OBJINFO_RECT1; //地理引导结果 typedef struct stGuide { double Yaw1; //伺服方位（解1） double Pitch1; //伺服俯仰（解1） double Yaw2; //伺服方位（解2） double Pitch2; //伺服俯仰（解2） double ro; //目标和载机间直线距离（激光测距理论值） }Guide; //定位结果 typedef struct stTrgOutput2 { unsigned char nObjID; //目标编号 double tLon; //目标经度 double tLat; //目标纬度 double tH; //目标高度 double tX; //地心地固，X double tY; //地心地固，Y double tZ; //地心地固，Z double tSpeedX; //目标X方向速度 double tSpeedY; //目标Y方向速度 double tSpeedZ; //目标Z方向速度 double Speed; //目标的合速度 }stTrgOutput2; typedef struct tagFusionSpeed32F //BYTES: 2*4=8 { float vx; //x方向速度 float vy; //y方向速度 float vz; //z方向速度 }SPEEDXYZ32F; typedef struct tagPoint3D { double x; //��άֱ������ϵx���� double y; //��άֱ������ϵy���� double z; //��άֱ������ϵz���� } POINT_3D; typedef struct tagPoint2S { short x; //��άͼ��x���� short y; //��άͼ��y���� } POINT_2S; //������ά����ṹ��--������ typedef struct tagPoint3F { float x; //��άֱ������ϵx���� float y; //��άֱ������ϵy���� float z; //��άֱ������ϵz���� } POINT_3F; //告警目标信息 typedef struct { unsigned int uiTargetTimeTag; //时间标签 unsigned short usMissleIdx; //标识告警目标索引，目标编号，（1~255） unsigned short usMissleBatchNum; //目标批号，系统统一编号 unsigned short usGuideDetectState; //被引导红外探测状态 0：无效 1：成功 unsigned short usQuickWarningTag; //快速目标告警标识，0=NA，1：快速告警2：自主告警 short sAzimuthAng; //目标方位角，单位0.01°，取值范围-180°~+180° unsigned short usAzimuthAngErrorAbs; //方位角与均值的误差绝对值，单位：0.01° short sPitchingAng; //目标俯仰角，单位0.01°，取值范围-90°~+90° unsigned short usPitchingAngErrorAbs; //俯仰角与估计均值的误差绝对值，单位：0.01° unsigned char ucTargetType; //目标类型，0=NA，1=导弹，2=未知 unsigned char ucSpatialAttribute; //空间属性，0=NA，1=空中，2=地面 unsigned char ucIsActiveOrPassiveStage; //主被动状态，0=NA，1=主动段，2=被动段 unsigned char ucNewOrOld; //目标新旧标记 0=旧目标 1=新目标 unsigned char ucTargetSize; //目标大小（尺寸） unsigned short usTargetEnergy; //目标能量 POINT_2S pPos; //目标位置（图像坐标） POINT_3F pPos3D; //目标映射到球面上的三维空间坐标 unsigned short usPlace; //小目标坐标位于哪一副图像 unsigned short usPipeIndex; //告警目标所在的管道序号 unsigned char ucIsNewAlarm; //是否为新的告警，0为否，1为是 unsigned char ucOutputAlarm; //待输出告警，0表示不是告警，1表示超出16个小于32个的候选告警目标，2表示为筛选的四个告警目标（20ms），3表示为上报的告警目标（100ms） short sAlarmTypeFlag; //告警类型标记 SPEEDXYZ32F fPlaneSpeedXYZ; //载体地心直角坐标系下的绝对速度 float fSpeedAz; //方位速度信息(相对载体) float fSpeedPt; //俯仰速度信息(相对载体) SPEEDXYZ32F fObjSpeedXYZ; //目标在地心直角坐标系下的绝对速度 float nDistance; //告警目标距离估计值 }ALARM_PARA; typedef struct { float fAz; float fPz; float fservoAzSpeed; //当前帧伺服方位角速度，横滚角速度 float fservoPtSpeed; //当前帧伺服俯仰角速度 }Servo_Control; typedef struct stdWgs84GPS { double Lon; //���� double Lat; //γ�� double Height; //�߶� }STD_WGS84_GPS; typedef struct stdSpeed //BYTES: 2*4=8 { double vx; //x�����ٶ� double vy; //y�����ٶ� double vz; //z�����ٶ� }STD_SPEED; typedef struct stdPoint64d { double X; //����ֱ������ϵX double Y; //����ֱ������ϵY double Z; //����ֱ������ϵZ }STD_POINT64D; typedef struct stdFilter_State { //��صع̵���ֱ������ϵϵ STD_WGS84_GPS nKalManBLH; //Ŀ��������ϵBLH��WGS84����Ϣ�����ƽ�� STD_POINT64D pfKalmanPos; //Ŀ���˲�����λ�� //BYTES: 2*4=8 STD_WGS84_GPS nKalManBLHNext; //Ŀ����һ֡�������ϵBLH��WGS84����Ϣ�����ƽ�� STD_POINT64D pfKalmanPosNext; //Ŀ����һ֡�˲�����λ�� //BYTES: 2*4=8 STD_POINT64D fKalmanSpeed; //Ŀ���˲������ٶ� x\y\z���� //BYTES: 2*4=8 STD_POINT64D fKalmanAccSpeed; //Ŀ���˲����Ƽ��ٶ� x\y\z���� //BYTES: 2*4=8 }STD_FILTER_ST; typedef struct stdServo { double fAz; //方位角 double fPt; //俯仰角 double nDistance; //目标激光距离 }STD_SERVO; typedef struct stdFilterVideoOutput //BYTES: 3*1 + 1*2 + 7*4 + 3*8 = 57 { unsigned char nOutputNums; //输出滤波目标个数 bool bObject; //标识目标是否已被创建。1-目标已创建，0-目标未创建 unsigned int unFrmTime; //目标截获时刻 unsigned int unFrmID; //帧编号 //目标滤波信息 STD_WGS84_GPS nObjBLH; //大地坐标系wgs84 目标经纬高 STD_SPEED pfObjSpeed; //目标地心直角坐标系下的绝对速度 STD_POINT64D pfObjCurrent; //目标的大地直角空间坐标系 STD_FILTER_ST pfObj_filterInfo; //目标估计状态 //载体信息 STD_WGS84_GPS nPlatBLH; //大地坐标系wgs84 目标经纬高 STD_SPEED pfPlatSpeed; //目标地心直角坐标系下的绝对速度 STD_POINT64D pfPlatCurrent; //目标的大地直角空间坐标系 STD_FILTER_ST pfPlat_filterInfo; //载体估计状态 //估计信息 STD_SERVO pfObjZtAangle; //目标在载体坐标的指向 STD_SERVO pfObjServeAangle; //目标在伺服坐标的指向 //预测信息 STD_SERVO pfObjZtAangleNext; //目标在载体坐标的指向 STD_SERVO pfObjServeAangleNext; //目标在伺服坐标的指向 //量测信息 STD_SERVO pfServeAangle; //伺服码盘值 //输入值【可不移植】 //长时间外推 STD_SERVO pfServeAanglePredict[10]; //伺服长时间外推,10s STD_WGS84_GPS nPlatPreictBLH[10]; STD_WGS84_GPS nObjPredictBLH[10]; }STD_FILTER_VIDEOOUTPUT; typedef struct Angle2DSpeed32f { double fPt;//俯仰角 double fAz;//方位角 }ANGLE2DSPEED32F; //2.大地坐标系WGS84_GPS结构体 typedef struct tagGPS { float Lon; //经度 float Lat; //纬度 float Height; //高度 } WGS84_GPS; //载机姿态角度结构体 typedef struct tagAngle3D32F { float fAz; //偏航角 float fPt; //俯仰角 float fRt; //滚转角 }ANGLE3D32F; //融合信息 typedef struct tagFusionTarget { bool bOccupy; //标识管道是否已经被占用 unsigned char nTargetID; //目标批号 unsigned char nObjClassID; //目标类别 float score; //融合后目标识别的置信度 //目标信息（未定位时，以下3个结构体变量输出为0） WGS84_GPS ObjBLH; //目标大地坐标系BLH（WGS84）信息 POINT_3D ObjXYZ; //目标地心直角坐标系下XYZ SPEEDXYZ32F fObjSpeedXYZ; //目标地心直角坐标系下的绝对速度 //本机载机信息 WGS84_GPS PlaneBLH; //载机大地坐标系BLH（WGS84）信息） POINT_3D fPlanePnt; //本机位置 SPEEDXYZ32F sfPlaneSpeed; //本机速度 ANGLE3D32F fPlaneAngle; //载机姿态（机体坐标系） //目标融合位置信息：地固地心坐标系 POINT_3D ptBornPos; //目标初始位置 POINT_3D ptPredictPos; //目标预测位置 //只能提供已定位的本机以及外机的光电目标信息，外机未定位目标无法提供相对本机的方位、俯仰 //(缺少距离信息，或这友机信息只提供定位后的目标信息) float fAz; //目标方位角（相对于载体，定位目标的相对角度） float fPt; //目标俯仰角（相对于载体） ANGLE2DSPEED32F sfSpeed; //目标速度 //ANGLE2DSPEED32F sfPredictAngle; //目标角度位置 bool bLocation; //已定位数据标志位定位模块可以提供 bool JMBMonitor; //敌方是否投放干扰弹（透传） bool MissMonitor; //敌方是否发射导弹（透传） }FUSION_OBJECT; //目标意图 typedef struct TarGetPurpose { unsigned char ucFoeState; //敌机状态，具体为上面几种宏定义的状态 float fConfidence; //当前意图判断的置信度（作为备用字段） }TarGetPurpose; //意图结果 typedef struct FusedDataDst { unsigned char ucNumber; //敌目标编号 unsigned char ucClassType; //敌目标类型, 1防空导弹车，2雷达车，3高炮，4飞机，5是装甲、汽车、油罐车等地面车辆 //事件信息 bool bFoeRadarIsOpen; //雷达是否展开 bool bFoeMissileIsOpen; //导弹车是否竖起 bool bFoeCannonIsopen; //高炮是否竖起 bool bFoeCarsIsAround; //高炮或防空导弹是否散开 bool bFoeCarsIsArrange; //高炮或防空导弹是否成一字型 bool bFoeIsFire; //敌是否发射导弹或高炮 float fFoeSpeed; //敌速度 float fFoeDistance; //敌我距离 float fAzimuthAng; //目标方位角 float fPitchingAng; //目标俯仰角 POINT_3D FoeLocation; //目标坐标 POINT_3D ObjPrePath[10]; //目标预测轨迹 // POINT_3D FoeGroundLoc[10]; //地面遭遇位置 float fOurPlaneSpeed; //我机飞行速度 bool bOurPlaneSearchRadar; //我机是否开启搜索雷达 bool bOurPlaneTrackRadar; //我机是否开启跟踪雷达 bool bOurMissile; //我机是否发射导弹 POINT_3D OurPlaneLocation; //我机坐标 TarGetPurpose ObjPurPose; //目标意图 }FusedDataDst; //威胁等级排序 typedef struct ParaThreatOutput { char bDangerLevel; //目标威胁等级(编号为1，目标威胁等级最高) char uObjID; //威胁目标对应的编号 float fThreat; //目标威胁程度（值越大等级越小，即威胁程度越高） }PTOutput; //激光测距值 typedef struct { int type; //激光测距类型 int freq; //激光测距频率 double laserDistance; //激光测距值 }LaserInfo; typedef enum tagGLB_VIDE_TYPE { xGLB_VIDEO_IR_SW = 0x01, //红外短波 xGLB_VIDEO_IR_MW = 0x02, //红外中波 xGLB_VIDEO_IR_LW = 0x03, //红外长波 xGLB_VIDEO_VL = 0x04 //电视 }GLB_VIDE_TYPE; //相机信息 typedef struct { GLB_VIDE_TYPE unVideoType; //视频源类型 float dx; //光轴与图像中心像素偏差x float dy; //光轴与图像中心像素偏差y int ImgWidth; //图像分辨率宽 int ImgHeight; //图像分辨率高 float nPixleSize; //像元尺寸 单位：um float nFocal; //相机焦距 单位：mm }CamInfo1; //载机信息 typedef struct { unsigned char nPlaneID; //载机ID double B; //纬度 double L; //经度 double H; //高 double fRoll; //横滚角 double fPitch; //俯仰角 double fYaw; //方位角 }AirCraftInfo1; // //伺服信息 // typedef struct // { // float fServoAz; //当前帧伺服方位角 // float fServoPt; //当前帧伺服俯仰角 // float fServoAzSpeed; //当前帧伺服方位角速度 // float fServoPtSpeed; //当前帧伺服俯仰角速度 // }ServoInfo1; //UTC时间 typedef struct TIME { unsigned short year; //年，0-65535 unsigned char month; //月，1-12 unsigned char day; //日，1-31 unsigned char hour; //时，0-23 unsigned char minute; //分，0-59 unsigned char second; //秒，0-59 unsigned short msecond; //毫秒，0-990，LSB=10ms }UTC_TIME; //跟踪目标输出结构体 typedef struct tagPARALINE_OUTPUT { unsigned int index; CamInfo1 caminfo; //相机信息 AirCraftInfo1 airCraftInfo; //载机信息 Servo_Control servoInfo; //伺服信息 GeogGuideInfo stGuideInfo; //地理引导信息 LaserInfo stLaserInfo; //激光测距 //*************************** 各模块算法结果与状态 **************************** uint32_t str_identifyIR_obj_cnt; //红外图像智能识别目标个数 OBJ_INFO str_identifyIR_objs[50]; //红外图像智能识别目标结果 uint32_t str_identifyVL_obj_cnt; //可见光图像智能识别目标个数 OBJ_INFO str_identifyVL_objs[50]; //可见光图像智能识别目标结果 uint32_t m_segmentIR_obj_cnt; //红外地物分类个数 OBJ_INFO m_segmentIR_objs[10]; //红外地物分类目标 uint32_t m_segmentVL_obj_cnt; //可见光地物分类个数 OBJ_INFO m_segmentVL_objs[10]; //可见光地物分类目标 // uint32_t m_ChangeinfoIR_obj_cnt; //红外变化检测个数 // variationInfo m_ChangeinfoIR_objs[30]; //红外变化检测目标 // uint32_t m_ChangeinfoVL_obj_cnt; //可见光变化检测个数 // variationInfo m_ChangeinfoVL_objs[30]; //可见光变化检测目标 xTRACK_OUTPUT m_trackIR_objs; //红外跟踪目标结果 xTRACK_OUTPUT m_trackVL_objs; //可见光跟踪目标结果 int ObjCnts_IR; //目标总个数（融合后红外视场内） OBJINFO_RECT1 AIDetFusion_IR[50]; //红外图上AI融合结果 int ObjCnts_VL; //目标总个数（融合后可见光视场内） OBJINFO_RECT1 AIDetFusion_VL[50]; //可见光图上AI融合结果 Guide m_geogGuideInfo; //地理引导结果 uint32_t m_activeLoc_cnt; //多目标有源定位个数 stTrgOutput1 m_mulActiveLoc[50]; //多目标定位结果 stTrgOutput1 m_singleActiveLoc; //单目标有源定位测速结果 stTrgOutput1 m_passiveLocate[50]; //无源定位结果 // uint32_t m_Alarm_obj_cnt; //红外告警目标个数 // ALARM_PARA m_Alarm_Papa[16]; //红外告警目标结果 // uint32_t m_Filter_obj_cnt; //航迹滤波目标个数 // STD_FILTER_VIDEOOUTPUT objFilterRes[50]; //航迹滤波结果 // unsigned int nFusionNumber; //融合后目标总个数 // FUSION_OBJECT objFusionList[60]; //融合输出结果 // int targetPurpnum; //目标意图个数 // FusedDataDst fusedatasrc[50]; //意图识别结果(输入透传输出) // int m_threadLevel_cnt; //威胁等级目标个数 // PTOutput m_threadLevel_obj[100]; //威胁等级排序结果 UTC_TIME utcTime_laser; UTC_TIME utcTime_ir; }PARALINE_OUTPUT; typedef struct S729paras_VL { //unsigned char IMG_VL[IMAGE_WIDTH_VL * IMAGE_HEIGHT_VL * (3 / 2)]; PARALINE_OUTPUT Paras_VL; }Paras_VL; typedef struct S729paras_IR { //unsigned char IMG_IR[IMAGE_WIDTH_IR * IMAGE_HEIGHT_IR * 2]; PARALINE_OUTPUT Paras_IR; }Paras_IR; //TRACK_OUTPUT outputIR = { 0 }; //TRACK_OUTPUT outputVL = { 0 }; //#pragma pack()