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// 全局BA
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/*********版权所有（C）2025，武汉高德红外股份有限公司***************************************
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* 文件名称： Arith_BAProc.h
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* 文件标识：BA
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* 内容摘要：光束平差
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* 其它说明：
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* 当前版本：V0.5
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* 创建作者：04046wcw
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* 创建日期：2025/01/15
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* 包含关系：
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#pragma once
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#include "FileCache.h"
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#include "Arith_FeaMatch.h"
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//#define SHOW_MATCH
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class BA_Task
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public:
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BA_Task(FileCache<FrameCache>* cache);
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~BA_Task();
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// 初始化BA任务
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void InitTask();
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// 优化指定帧，并更新H到缓存中,H_map用于优化过程可视化
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void OptFrame(vector<KeyType> frameInd, cv::Mat H_map);
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// 更新缓存中的帧H矩阵，并存储
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bool updateCacheH(KeyType Key, cv::Mat H);
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private:
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// 从缓存读取指定帧信息（不需要图像）
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int readFrameInfo(vector<KeyType> frameInd);
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// 输出优化结果到cache
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int writeFrameInfo();
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SINT32 CalMatchMat();//计算匹配性矩阵
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// 调试图像
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vector<cv::Mat> _imgVec;//图像缓存
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vector<KeyType> _frameInd;//帧索引,BA模块按照线性存储，完成后利用索引更新实际帧。注意传入的索引有可能是空的，需要处理
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FeatureMatcher* _FeaMatcher;//特征匹配
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FileCache<FrameCache>* _cache;
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Mat_<int> _MatchMat;//配准点邻接表
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Mat_<float> _IOUMat;//交汇邻接表
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vector<cv::Mat_<double>> _origMatrix;//初始H矩阵
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vector<cv::Mat_<double>> _currMatrix;//当前H矩阵
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vector<vector<cv::Point2f>> _polygon;//帧包围四边形
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vector<vector<cv::KeyPoint>> _FeaPtVec;//特征点缓存
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vector<cv::Mat> _FeaDespVec;//特征点描述子
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vector<FrameInfo> _paraVec;
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private:
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// 调试：绘制匹配关系
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void drawMatch(int i, int j, std::vector<cv::DMatch> match,cv::Mat H_map);
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};
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void drawPolygons(cv::Mat& image, const std::vector<std::vector<cv::Point2f>>& polygons); |
