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// 全局BA
/*********版权所有（ ） ，
* 文件名称： Arith_BAProc.h
* 文件标识：
* 内容摘要：光束平差
* 其它说明：
* 当前版本：
* 创建作者：
* 创建日期：
* 包含关系：
*****************************************************************************************/
# pragma once
# include "StitchStruct.h"
# include <opencv2/core.hpp>
# include <opencv2/imgproc.hpp>
# include "Arith_GeoSolver.h"
# include "Arith_FeaMatch.h"
using cv : : Mat_ ;
class BA_Task
{
public :
BA_Task ( GeoSolver * pGeoTrans ) ;
~ BA_Task ( ) ;
// 加入优化帧
SINT32 addFrame ( GD_VIDEO_FRAME_S img , FrameInfo para ) ;
// BA优化
void optimizeBA ( cv : : Mat H_pan ) ;
// 使用地理系H矩阵和全景图H重投影所有帧
void remap ( vector < cv : : Mat_ < double > > H_Vec , cv : : Mat_ < double > H_pan , std : : string winname ) ;
private :
SINT32 CalMatchMat ( float fiou_thre ) ; //计算匹配性矩阵(以IOU约束)
private :
GeoSolver * _GeoStitcher ; //外参计算
FeatureMatcher * _FeaMatcher ; //特征匹配
private :
Mat_ < int > _MatchMat ; //配准点邻接表
Mat_ < float > _IOUMat ; //交汇邻接表
vector < cv : : Mat_ < double > > _origMatrix ; //初始H矩阵
vector < cv : : Mat_ < double > > _currMatrix ; //当前H矩阵
//超大空间， ！
private :
vector < cv : : Mat > _imgVec ; //图像缓存
vector < vector < cv : : KeyPoint > > _FeaPtVec ; //特征点缓存
vector < cv : : Mat > _FeaDespVec ; //特征点描述子
vector < FrameInfo > _paraVec ;
vector < vector < cv : : Point2f > > _polygon ; //帧包围四边形
} ;
void drawPolygons ( cv : : Mat & image , const std : : vector < std : : vector < cv : : Point2f > > & polygons ) ;
