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/*********版权所有（C）2025，武汉高德红外股份有限公司***************************************
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* 文件名称： Arith_GeoStitcher.h
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* 文件标识：吊舱视频帧外参拼接
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* 内容摘要：基于机载下视外部参数的几何校正,支持独立工作,也可以作为特征拼接的外参初始值
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* 其它说明：【注意：为了便于推导，局部地理坐标系采用的是东-北-地坐标系，使用大地坐标转换工具时注意转换。】
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* 当前版本：V0.5
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* 创建作者：04046wcw
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* 创建日期：2025/01/15
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* 包含关系：
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#pragma once
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#include "StitchStruct.h"
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// 像方-物方转换关系
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struct TForm
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{
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cv::Mat R;
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cv::Mat T;
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};
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// 投影关系,描述反算过程
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struct Proj
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{
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TForm tf_p2g;//从帧到地理坐标系的Rt矩阵
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TForm tf_g2p;//从地理坐标系到帧的Rt矩阵
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};
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class GeoSolver
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{
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public:
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// 构造函数
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GeoSolver();
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~GeoSolver();
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// 建立全景图与归一化地理系的H矩阵，解析出H
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cv::Mat findHomography(FrameInfo info);
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// 测试
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cv::Mat findHomography2(FrameInfo info);
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// 设置起始拼接点外参，返回当前光轴大地指向
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ANGLE32F SetOriginPoint(FrameInfo info);
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// 根据H计算原始像方的经纬度
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PointBLH getBLHFromFrame(cv::Mat H, cv::Point2f ptInFrame);
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// 计算局部地理系下目标的经纬度
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PointBLH getBLHFromGeo(cv::Point2f ptInGeo);
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// 经纬度转换为局部地理系坐标
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cv::Point2f getGeoFromBLH(PointBLH ptPos);
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private:
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// 计算当前帧像方-地理坐标系R t（反投影关系）
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Proj AnlayseTform(FrameInfo info);
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// 帧像方-地理坐标
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cv::Point2f Trans_uv2Geo(cv::Point2f pos_frame, TForm form);
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// 地理坐标-帧像方
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cv::Point2f Trans_Geo2uv(cv::Point2f pos_geo, TForm form);
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// 平移矩阵，以初始化点为基准，计算当前位置在初始点的地理坐标，那么当前帧所有点的坐标做此平移
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cv::Mat Mat_TransENGMove(FrameInfo info);
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// 机体ENG(东北地)到像方的 旋转矩阵
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cv::Mat Mat_TransENG2uv(FrameInfo info);
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private:
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PointXYZ originPoint;//成图初始点的地心地固坐标，作为拼接参考
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FrameInfo origininfo;
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};
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// 多边形面积
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double polygonArea(const vector<cv::Point2f>& points);
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// 计算两个四边形的 IOU
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double computeQuadrilateralIOU(const vector<cv::Point2f>& quad1, const vector<cv::Point2f>& quad2);
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// H映射点
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cv::Point2f warpPointWithH(cv::Mat H,cv::Point2f srcPt);
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// H映射多边形，按照顺时针
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vector<cv::Point2f> warpRectWithH(cv::Mat H,cv::Size size);
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// 坐标系统转换
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PointXYZ getNUEFromENG(PointXYZ p);
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PointXYZ getENGFromNUE(PointXYZ p); |
