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# 航拍拼接模块接口说明
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本模块用于吊舱的扫描全景图拼接，包含前视和下视两个模式。前视与下视投影面和效果均不同。二者接口大部分相同。
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## 前视接口
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### 1.依赖
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本模块依赖ceres优化库(包含gflag、glog)以及cuda支持，opencv 455支持。
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除cuda库外，其余库均以vc14动态库文件形式提供。
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### 2.接口
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```C++
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static API_FrontStitch* Create(std::string cachedir = "./cache");
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```
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模块创建接口，其中默认参数为使用cache路径，cache是用于拼接图优化的预留功能，当前版本暂未使用，可以不做设置
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```C++
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static void Destroy(API_FrontStitch* obj);
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```
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模块析构接口，使用完毕后释放内存。
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```C++
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virtual FPanInfo Init(FrameInfo info, ScanRange stAzRange, ScanRange stPtRange) = 0;
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```
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初始化接口，请使用拼接时刻的内外参信息以及扫描区间进行初始化，其中方位扫描区间和俯仰扫描区域均为伺服坐标系。程序内部会转换为大地坐标进行初始化，并将拼接图中心置为扫描中心。
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```C++
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virtual BYTE8 Run(GD_VIDEO_FRAME_S img, FrameInfo para) = 0;
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```
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运行拼接流程，在该过程中程序自动将当前图像重新投影到全景图上，可以通过访问全景图内存进行实时显示。
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```C++
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virtual GD_VIDEO_FRAME_S ExportPanAddr() = 0;
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```
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获取全景图接口，其中GD_VIDEO_FRAME_S是高德研发中心通用帧接口，内部维护了图像类型和指针等信息。具体参见GD_VIDEO_FRAME_S接口说明
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```C++
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virtual SINT32 OptAndOutCurrPan() = 0;
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```
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全景投影完毕后，可以调用该接口进行优化，主要是精细对齐帧以及拼接缝消除等，暂未实现。
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## 下视接口
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### 1.依赖
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本模块依赖ceres优化库(包含gflag、glog)，opencv 455支持。
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### 2.接口
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```C++
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static API_FrontStitch* Create(std::string cachedir = "./cache");
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```
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模块创建接口，其中默认参数为使用cache路径，cache是用于拼接图优化的预留功能，当前版本暂未使用，可以不做设置
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```C++
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static void Destroy(API_FrontStitch* obj);
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```
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模块析构接口，使用完毕后释放内存。
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```C++
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virtual FPanInfo Init(FrameInfo info) = 0;
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```
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初始化接口，请使用拼接时刻的内外参信息进行初始化，并将拼接图中心置为扫描中心。
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```C++
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virtual void SetOutput(std::string name, std::string outdir) = 0;
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```
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设置输出路径，下视模块按照通用谷歌瓦片生成标准256*256瓦片，提前设置好输出文件夹
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```C++
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virtual void SetConfig(UPanConfig config) = 0;
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```
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设置运行参数。
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```C++
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virtual BYTE8 Run(GD_VIDEO_FRAME_S img, FrameInfo para) = 0;
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```
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运行拼接流程，在该过程中程序自动将当前图像重新投影到全景图上，可以通过访问全景图内存进行实时显示。
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```C++
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virtual GD_VIDEO_FRAME_S ExportPanAddr() = 0;
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```
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获取全景图接口，其中GD_VIDEO_FRAME_S是高德研发中心通用帧接口，内部维护了图像类型和指针等信息。具体参见GD_VIDEO_FRAME_S接口说明
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```C++
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virtual SINT32 OptAndOutCurrPan() = 0;
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```
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全景投影完毕后，可以调用该接口进行优化，主要是精细对齐帧以及拼接缝消除等，暂未实现。 |
