#ifndef FEATURE_MATCHER_H
#define FEATURE_MATCHER_H

#pragma once


#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <stdexcept>
#ifdef HAVE_OPENCV_XFEATURES2D
#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>
#endif

// 特征检测器类型
enum DetectorType
{
    SIFT,
    SURF,
    ORB
};

// 匹配器类型
enum MatcherType
{
    FLANN,
    BF
};
class FeatureMatcher
{
public:
    
    // 构造函数
    FeatureMatcher(DetectorType detectorType, MatcherType matcherType);

    // 提取特征点和描述符
    void extractFeatures(cv::Mat& image, std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints, cv::Mat& descriptors);

    // 匹配特征点
    void matchFeatures(cv::Mat& descriptors1, cv::Mat& descriptors2, std::vector<cv::DMatch>& matches);

    // K近邻匹配
    void matchKnn(cv::Mat& descriptors1, cv::Mat& descriptors2, std::vector<std::vector<cv::DMatch>>& matches, int k);

    // 带初始H监督的匹配
    void matchFeatures_WithH(std::vector<cv::KeyPoint> keypoints1, cv::Mat& descriptors1, std::vector<cv::KeyPoint> keypoints2, cv::Mat& descriptors2,
        cv::Mat H1, cv::Mat H2, std::vector<cv::DMatch>& matches);

    // 计算单应性矩阵
    cv::Mat computeHomography(std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints1, std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints2,
        std::vector<cv::DMatch>& matches, double ransacReprojThreshold = 3.0);

private:
    // 初始化特征检测器
    void initDetector();

    // 初始化匹配器
    void initMatcher();

    DetectorType detectorType_;  // 特征检测器类型
    MatcherType matcherType_;    // 匹配器类型
    cv::Ptr<cv::Feature2D> detector_;  // 特征检测器
    cv::Ptr<cv::DescriptorMatcher> flannMatcher_;  // FLANN匹配器
    cv::Ptr<cv::DescriptorMatcher> bfMatcher_;     // 暴力匹配器
};

#endif // FEATURE_MATCHER_H