// 全局BA
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* 文件名称： Arith_BAProc.h
* 文件标识：BA
* 内容摘要：光束平差
* 其它说明：
* 当前版本：V0.5
* 创建作者：04046wcw
* 创建日期：2025/01/15
* 包含关系：
*****************************************************************************************/
#pragma once
#include "StitchStruct.h"
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include "Arith_GeoSolver.h"
#include "Arith_FeaMatch.h"
using cv::Mat_;


class BA_Task
{
public:
	BA_Task(GeoSolver* pGeoTrans);
	~BA_Task();

	// 加入优化帧
	SINT32 addFrame(GD_VIDEO_FRAME_S img, FrameInfo para);

	// BA优化
	void optimizeBA(cv::Mat H_pan);

	// 使用地理系H矩阵和全景图H重投影所有帧
	void remap(vector<cv::Mat_<double>>H_Vec, cv::Mat_<double > H_pan, std::string winname);

private:
	SINT32 CalMatchMat(float fiou_thre);//计算匹配性矩阵(以IOU约束)

private:
	GeoSolver* _GeoStitcher;//外参计算
	FeatureMatcher* _FeaMatcher;//特征匹配


private:
	Mat_<int> _MatchMat;//配准点邻接表
	Mat_<float> _IOUMat;//交汇邻接表

	vector<cv::Mat_<double>> _origMatrix;//初始H矩阵
	vector<cv::Mat_<double>> _currMatrix;//当前H矩阵



	//超大空间，考虑文件cache todo！
private:
	vector<cv::Mat> _imgVec;//图像缓存
	vector<vector<cv::KeyPoint>> _FeaPtVec;//特征点缓存
	vector<cv::Mat> _FeaDespVec;//特征点描述子
	vector<FrameInfo> _paraVec;
	vector<vector<cv::Point2f>> _polygon;//帧包围四边形

};
	


void drawPolygons(cv::Mat& image, const std::vector<std::vector<cv::Point2f>>& polygons);