#include "utils.h"



Utils::Utils()
{
}

Utils::~Utils()
{
}

int Utils::open(const std::string & folder)
{
    this->m_order = 0;
    this->folder = folder;
    std::ifstream file(folder + "/list.txt");
    
    if (!file.is_open())
    {
        std::cout << "错误：无法打开文件 " << folder + "list.txt" << std::endl;
        return 0;
    }
    
    std::string line;
    int lineCount = 0;
    int successCount = 0;
    
    while (getline(file, line))
    {

        // 跳过空行
        if (line.empty())
        {
            continue;
        }
        lineCount++;

        // 按照文件名-经纬高-角度-内参读取到frameInfoList中
        FrameInfo frameInfo = {0};
        
        // 解析每行数据：Frame 序号,纬度,经度,绝对高,相对高,偏航,俯仰,横滚,伺服方位,伺服俯仰,焦距,像素大小
        int frameId;
        double lat, lon, height1, height2;
        double angle1, angle2, angle3, angle4, angle5;
        float param1, param2;
        
        // 使用sscanf解析字符串
        if (sscanf(line.c_str(), "Frame %d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f", 
                   &frameId, &lat, &lon, &height1, &height2, 
                   &angle1, &angle2, &angle3, &angle4, &angle5, 
                   &param1, &param2) == 12)
        {
            // 解析Frame序号
            frameInfo.nFrmID = frameId;
            
            // 解析经纬度
            frameInfo.craft.stPos.B = lat; // 纬度
            frameInfo.craft.stPos.L = lon; // 经度
            
            // 解析高度（取第一个高度值）
            frameInfo.craft.stPos.H = height1;
            frameInfo.nEvHeight = height2;
            
            // 解析角度信息
            frameInfo.craft.stAtt.fRoll = angle3;  // 横滚角
            frameInfo.craft.stAtt.fPitch = angle2; // 俯仰角
            frameInfo.craft.stAtt.fYaw = angle1;   // 方位角
            
            // 解析伺服信息
            frameInfo.servoInfo.fServoAz = angle4; // 伺服方位角
            frameInfo.servoInfo.fServoPt = angle5; // 伺服俯仰角
            
            // 解析内参信息
            frameInfo.camInfo.fPixelSize = param2; // 像元尺寸
            frameInfo.camInfo.nFocus = param1; // 焦距    
            
            // 设置默认值
            frameInfo.craft.nPlaneID = 1;
            frameInfo.camInfo.dCamx = 0; // 像主点偏移x
            frameInfo.camInfo.dCamy = 0; // 像主点偏移y
            frameInfo.servoInfo.fServoAzSpeed = 0.0f; // 伺服方位角速度
            frameInfo.servoInfo.fServoPtSpeed = 0.0f; // 伺服俯仰角速度
            frameInfo.nWidth = 1920; // 默认图像宽度
            frameInfo.nHeight = 1080; // 默认图像高度
            
            // 添加到列表中
            frameInfoList.push_back(frameInfo);
            successCount++;
        }
        else
        {
            std::cout << "警告：第 " << lineCount << " 行解析失败: " << line << std::endl;
        }
    }
    
    file.close();
    
    std::cout << "读取完成：总共 " << lineCount << " 行，成功解析 " << successCount << " 行" << std::endl;

    return lineCount;
}



std::pair<FrameInfo, cv::Mat> Utils::readInfoAndMat()
{
    FrameInfo info = frameInfoList[m_order];

    // 读取图片
    std::string picPath = folder + "/" + "frame_" + std::to_string(info.nFrmID) + ".jpg";
    cv::Mat mat = cv::imread(picPath);

    m_order++;

    // 如果读取失败，则返回空
    if (mat.empty())
    {
        std::cout << "读取失败：" << picPath << std::endl;
        return std::make_pair(info, cv::Mat());
    }

    return std::make_pair(info, mat.clone());
}