#pragma once

#include "Arith_CommonDef.h"
#include "PlatformDefine.h"
#include "NeoArithStandardDll.h"

//// 录像输入结构体
//typedef struct tagSTD_DTArith_Record732
//{
//    // 外部目标列表
//    int                 nAIDetFrmId;                         // AI识别图像帧编号
//    int                 nInputAINum;                         // AI识别目标个数
//    AI_Target           stInputAI[INPUT_OBJ_NUM];            // 外部输入AI目标检测列表
//    ARIDLL_INPUTPARA    stInputPara;                         // 随帧输入信息
//    ARIDLL_OUTPUT       stOutput;                            // 跟踪输出
//}STD_DTArith_Record732;

// 20250814升级协议

const int S732_IR_W = 1280;
const int S732_IR_H = 1024;
const int PARA_IR_LINE_S732 = 12; //红外参数行

const int S732_VL_W = 1920;
const int S732_VL_H = 1080;
const int PARA_VL_LINE_S732 = 11; //红外参数行

namespace S732
{

    // 相机信息
    typedef struct tagCamInfo
    {
        int             nFocus;                     //实时焦距值 ###################
        float           fPixelSize;                 //像元尺寸
        GLB_VIDEO_TYPE   unVideoType;                //视频源类型
        int             dCamx;                      //像主点偏移x，0- 图像中心 ，不知道就填0
        int             dCamy;                      //像主点偏移y，0- 图像中心 ，不知道就填0
        float           fAglReso;                   //角分辨率
    }CamInfo;


    //输入【系统参数】结构体
    typedef struct tagARIDLL_INPUTPARA
    {
        int             nTimeStamp;                 //当前帧采集时刻时间戳，单位毫秒
        int             unFrmId;                    //当前帧图像帧编号
        short           unFreq;                     //输入图像帧频
        ServoInfo       stServoInfo;                //传感器伺服信息
        S732::CamInfo         stCameraInfo;               //相机信息
        AirCraftInfo    stAirCraftInfo;             //载体信息
        GuideInfo       stGuideInfo;                //外部引导信息

        AIT_OUTPUT      stAITrackerInfo;            //AI跟踪器结果

        int             nServoDelatCnt;             //伺服角度延迟帧数
        // 其他输入
        bool            bImageRataSys;              //像旋系统标记，S731实物样机1，数字样机未模拟像旋 -0
        int             nElevationDiff;             //机载设备挂飞高程差
    }ARIDLL_INPUTPARA;

};
typedef struct stLocationInput
{
    unsigned char    cCarrID;			//载机ID
    unsigned char	 cTarID;			//目标ID
    double           dCarrWGS84Lon;		//WGS84-经度
    double           dCarrWGS84Lat;		//WGS84-纬度
    double           dCarrWGS84Ht;		//WGS84-高度
    double			 dCarrELE;			//载机高程（离地高度）
    double           dCarrYaw;	        //设备航向角
    double           dCarrPitch;	    //设备俯仰角
    double           dCarrRoll;			//设备横滚角
    double           dServoYaw;	        //当前伺服输出方位角
    double           dServoPitch;	    //当前伺服输出俯仰角
    double           dLaserDis;         //当前激光测距值
    double			 dCarrVAY;			//载机方位轴角速度
    double			 dCarrVAP;			//载机俯仰轴角速度
    double			 dCarrVAR;			//载机横滚轴角速度
    double			 dCarrENUVLE;		//载机东向线速度
    double			 dCarrENUVLN;		//载机北向线速度
    double			 dCarrENUVLU;		//载机天向线速度
    double			 dServoVAY;			//伺服方位角速度
    double			 dServoVAP;			//伺服俯仰角速度
    double			 dImgX;				//模板图像X坐标
    double			 dImgY;				//模板图像Y坐标
    int				 m_nW;				//图像宽
    int				 m_nH;				//图像高
    double			 m_du;				//单位像素的实际长度,每个像素0.1mm
    double			 m_df;				//焦距m
    long int         liUTCTime;         //数据时间戳  
    char             cTarState;         //0 是静止目标 1 是运动目标
    char             VideoType;         //视频源类型 0是红外 1是可见光
    double           TarRealSpeed;      //目标速度真值
    unsigned char    LaserWorkMode;     //激光工作模式 (0,0xFE,0xE1,0xE5,0xEA)20250811yj  
} stLocationInput;
typedef struct 
{
    int nAIDetFrmId;  //ai识别帧编号
    int nInputAINum;  //ai目标个数
    AI_Target ai_output[INPUT_OBJ_NUM];
    S732::ARIDLL_INPUTPARA trackInputPara;
    ARIDLL_OUTPUT    trackOutput;
    stLocationInput  input;
    unsigned char u8bit5_Extrapolation;
}STD_DTArith_Record732;//定位输入结构体