// 全局BA
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* 文件名称： Arith_BAProc.h
* 文件标识：BA
* 内容摘要：光束平差
* 其它说明：
* 当前版本：V0.5
* 创建作者：04046wcw
* 创建日期：2025/01/15
* 包含关系：
*****************************************************************************************/
#pragma once
#include "StitchStruct.h"
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include "Arith_GeoStitcher.h"
#include "Arith_FeaMatch.h"
using cv::Mat_;





class BA_Task
{
public:
	BA_Task(GeoStitcher* pGeoTrans);
	~BA_Task();

	// 加入优化帧
	SINT32 addFrame(GD_VIDEO_FRAME_S img, FrameInfo para);

	// 设置全景参数
	void setPanPara(PanInfo info);

	void Test();

	// BA优化
	void optimizeBA();

private:
	SINT32 CalMatchMat(float fiou_thre);//计算匹配性矩阵(以IOU约束)

	SINT32 GuideMatch(int i,int j);//外参指示下的匹配

private:
	GeoStitcher* _GeoStitcher;//外参计算
	FeatureMatcher* _FeaMatcher;//特征匹配
	PanInfo _panPara;//全景图配置

private:
	Mat_<int> _MatchMat;//配准点邻接表
	Mat_<float> _IOUMat;//交汇邻接表

	vector<cv::Mat> _origMatrix;//初始H矩阵
	vector<cv::Mat> _currMatrix;//当前H矩阵

	//超大空间，考虑文件cache todo！
private:
	vector<cv::Mat> _imgVec;//图像缓存
	vector<vector<cv::KeyPoint>> _FeaPtVec;//特征点缓存
	vector<cv::Mat> _FeaDespVec;//特征点描述子
	vector<FrameInfo> _paraVec;
	vector<vector<cv::Point2f>> _polygon;//帧包围四边形

};
	


void drawPolygons(cv::Mat& image, const std::vector<std::vector<cv::Point2f>>& polygons);