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#ifndef ARITH_EOTRACKER_H
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#define ARITH_EOTRACKER_H
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#pragma once
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#include "Arith_Common.hpp"
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#include "Arith_Detector.h"
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#include "PIPE/API_MOT_PipeProc.h"
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#include "Arith_Tracker.h"
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#include "Arith_AI_Tracker.h"
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#include "TLD/API_TLD.h"
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void Arith_CalcTargetSysInfo(TARGET_OBJECT* pTargetObj, SINT32 nFrmNum, GLB_INPUT g_Input);
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class Arith_EOController
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{
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public:
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Arith_EOController();
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~Arith_EOController();
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public:
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GLB_INPUT g_GLB_stInput; //系统输入信息，包含帧编号/伺服等
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GLB_PCCOMMAND g_GLB_stCommand; //系统控制命令
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GLB_OUTPUT g_GLB_stOutput; //系统输出结果
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BBOOL g_GLB_bInitialize; //系统初始化标志
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GLB_PARAMETERS g_GLB_stPara; //系统控制参数
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ARIDLL_PARMA g_GLB_stArithPara; //算法参数
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public:
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// 系统初始化
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void Arith_SystemInit(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SYS_MODE nSysMode, GLB_SCEN_MODE nScenMode);
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// 运行搜跟算法流程
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BBOOL Arith_Controller(GD_VIDEO_FRAME_S img);
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// 导入外部目标列表
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SINT32 Arith_ImportExternTargets();
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// 清理内外部目标队列
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void Arith_CleanTargetArray();
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// 执行独立的单目标TLD流程
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void Arith_SOT_RunTLDTracker(GD_VIDEO_FRAME_S img);
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// 获取单目标跟踪器状态
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OBJECTSTATUS Arith_SOT_GetTrackerStatus();
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// ----------------------锁定控制命令接口----------------------
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// 接收视场内锁定指令，下一帧完成跟踪初始化
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void Arith_CMD_Lock(CENTERRECT32S LockBox);
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// 视场内（根据位置）锁定并初始化跟踪器，返回锁定管道指针,接近通用跟踪器的接口设计
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PIPE* Arith_CMD_LockAndInit(GD_VIDEO_FRAME_S img, CENTERRECT32S LockBox);
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// 接受视场内批号锁定并完成跟踪初始化，返回锁定管道指针
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PIPE* Arith_CMD_LockIDAndInit(GD_VIDEO_FRAME_S img, SINT32 nID);
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// 调整主对地跟踪框
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void Arith_CMD_AdjustSOTRect(int dx, int dy, int dw, int dh);
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// 视场外多目标锁定
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SINT32 Arith_CMD_LockMultiTarget(TargetGuide* target, int num);
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// 解锁目标
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void Arith_CMD_CancleLock();
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// ----------------------工作场景切换命令接口----------------------
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void Arith_CMD_SetScenMode(GLB_SCEN_MODE nScenMode);
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// ----------------------系统状态切换命令接口----------------------
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void Arith_CMD_SetSysMode(GLB_SYS_MODE nSysMode);
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// ----------------------设置运行时参数接口----------------------
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// 设置跟踪参数
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void Arith_SetRunTimeParam(ARIDLL_PARMA config);
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// 读取跟踪参数
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void Arith_GetRunTimeParam(ARIDLL_PARMA* config);
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// 读取参数配置文件
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void Arith_ReadParaFile(const char* path);
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// 输出当前参数配置到文件
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void Arith_ExportParaFile(const char* path);
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// 读取配置的文本流
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void Arith_ReadJsonStream(const char* str);
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// 输出快速调试信息到流，用于叠加OSD
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SINT32 Arith_ExportDebugJson(char* str, SINT32 size, GLB_SCEN_MODE nWorkScene);
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// 单帧队列
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TARGET_OBJECT* g_pFrameTargetArray;
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SINT32 g_TotalTargetNum;
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// 外部目标队列，接收来自NPU的AI识别结果
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TARGET_OBJECT* g_pExternTargetArray;
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// 外部传入目标个数
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SINT32 g_nExternTargetNum;
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// 红外检测器算法模块
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Detectors* g_GLB_Detectors;
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// 管道处理框架
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API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc;
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// 跟踪器队列，用于多目标跟踪，与管道编号一一对应
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Tracker_Ptr* g_GLB_Trackers;
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// AI跟踪信息
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AIT_OUTPUT g_GLB_AITrackerInfo;
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// 跟踪算法参数模板，随系统创建，便于跟踪器未创建及销毁后持久化。
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Tracker_Param g_GLB_TKPara_Template;
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// 静态跟踪器，不参与析构，保持反复解锁锁定效率
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Tracker_Ptr g_pGrdTracker;
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Tracker_Ptr g_pSkyTracker;
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GLB_SCEN_MODE m_SceneType; // 场景类型，与跟踪器类型区分
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private:
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// 系统初始化-初始化图像算法资源
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void GLB_InitArithModule(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);
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// 系统初始化-算法输入参数
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void GLB_InitInputs(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);
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// 系统初始化-系统控制参数
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void GLB_InitSysParameters(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SYS_MODE nSysMode, GLB_SCEN_MODE nScenMode);
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// 算法参数初始化
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void GLB_InitArithParameters();
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// 系统初始化-算法输出结果
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void GLB_InitOutputs(void);
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// 获取并响应任务机指令
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void CMD_GetCommand(void);
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// 响应算法控制命令
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void CMD_RespondCommand(void);
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// 指令响应: 初始化PC机到跟踪板的控制命令
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void CMD_CleanUpPCCommand(void);
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// 指令响应: 按下锁定键: 开始跟踪，或修正跟踪
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void CMD_OnTrack(LockMode mode);
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// 指令响应: 按下解锁键: 停止跟踪
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void CMD_OnCancelTrack(void);
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// 搜索状态下锁定
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void Proc_SearchLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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// SOT状态下锁定:保批号（如修改跟踪点应用不应该变批）
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void Proc_SOTLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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// SOT状态下锁定：不保批号(如主动切批号跟踪)
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void Proc_SOTLock_NoRemainID(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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// MOT状态下锁定
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void Proc_MOTLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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//******************************************** 算法状态处理*****************************************************
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BBOOL Arith_Status_SEARCH(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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BBOOL Arith_Status_TRACK(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para, ARIDLL_PARMA &g_stArithPara);
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BBOOL Arith_Status_WAIT(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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BBOOL Arith_Status_LOST(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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BBOOL Arith_Status_FSCAN(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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BBOOL Arith_Status_SCAN(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
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BBOOL Arith_Status_MOTRACK(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para, ARIDLL_PARMA& g_stArithPara);//多目标跟踪，支持多个锁定
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// 释放所有跟踪器资源
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void GLB_Release_Trackers(SINT32 nPipeNum);
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public:
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GLB_PCCOMMAND g_GLB_stCommand_Pre; //记录指令
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};
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#endif |
