#ifndef ARITH_EOTRACKER_H
#define ARITH_EOTRACKER_H

#pragma once


#include "Arith_Common.hpp"
#include "Arith_Detector.h"
#include "PIPE/API_MOT_PipeProc.h"
#include "Arith_Tracker.h"
#include "Arith_AI_Tracker.h"
#include "TLD/API_TLD.h"


void  Arith_CalcTargetSysInfo(TARGET_OBJECT* pTargetObj, SINT32 nFrmNum, GLB_INPUT g_Input);

class Arith_EOController
{
public:
    Arith_EOController();
    ~Arith_EOController();

public:
    GLB_INPUT           g_GLB_stInput;              //系统输入信息，包含帧编号/伺服等
    GLB_PCCOMMAND       g_GLB_stCommand;	        //系统控制命令
    GLB_OUTPUT          g_GLB_stOutput;             //系统输出结果
    BBOOL               g_GLB_bInitialize;          //系统初始化标志
    GLB_PARAMETERS      g_GLB_stPara;               //系统控制参数
    ARIDLL_PARMA        g_GLB_stArithPara;          //算法参数

public:

    //      系统初始化
    void    Arith_SystemInit(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SYS_MODE nSysMode, GLB_SCEN_MODE nScenMode);

    //      运行搜跟算法流程
    BBOOL	Arith_Controller(GD_VIDEO_FRAME_S img);
    
    //      导入外部目标列表
	SINT32	Arith_ImportExternTargets();
    
    //      清理内外部目标队列
    void    Arith_CleanTargetArray();

    //      执行独立的单目标TLD流程
    void    Arith_SOT_RunTLDTracker(GD_VIDEO_FRAME_S img);

    //      获取单目标跟踪器状态
    OBJECTSTATUS Arith_SOT_GetTrackerStatus();

    // ----------------------锁定控制命令接口----------------------

    //      接收视场内锁定指令，下一帧完成跟踪初始化
    void    Arith_CMD_Lock(CENTERRECT32S LockBox);

    //      视场内（根据位置）锁定并初始化跟踪器，返回锁定管道指针,接近通用跟踪器的接口设计
    PIPE*   Arith_CMD_LockAndInit(GD_VIDEO_FRAME_S img, CENTERRECT32S LockBox);

    //      接受视场内批号锁定并完成跟踪初始化，返回锁定管道指针
    PIPE*    Arith_CMD_LockIDAndInit(GD_VIDEO_FRAME_S img, SINT32 nID);

    //      调整主对地跟踪框
    void    Arith_CMD_AdjustSOTRect(int dx, int dy, int dw, int dh);


    //      视场外多目标锁定
    SINT32  Arith_CMD_LockMultiTarget(TargetGuide* target, int num);

    //      解锁目标
    void    Arith_CMD_CancleLock();


    // ----------------------工作场景切换命令接口----------------------
    void Arith_CMD_SetScenMode(GLB_SCEN_MODE nScenMode);

    // ----------------------系统状态切换命令接口----------------------
    void Arith_CMD_SetSysMode(GLB_SYS_MODE nSysMode);

    // ----------------------设置运行时参数接口----------------------
    //      设置跟踪参数
    void    Arith_SetRunTimeParam(ARIDLL_PARMA config);

    //      读取跟踪参数
    void    Arith_GetRunTimeParam(ARIDLL_PARMA* config);


    //      读取参数配置文件
    void    Arith_ReadParaFile(const char* path);

    //      输出当前参数配置到文件
    void    Arith_ExportParaFile(const char* path);

    //      读取配置的文本流
    void    Arith_ReadJsonStream(const char* str);

    //      输出快速调试信息到流，用于叠加OSD
    SINT32  Arith_ExportDebugJson(char* str, SINT32 size, GLB_SCEN_MODE nWorkScene);


    //      单帧队列
    TARGET_OBJECT* g_pFrameTargetArray;
    SINT32          g_TotalTargetNum;

    //      外部目标队列，接收来自NPU的AI识别结果
    TARGET_OBJECT* g_pExternTargetArray;

    //      外部传入目标个数
    SINT32          g_nExternTargetNum;


    //      红外检测器算法模块
    Detectors*   g_GLB_Detectors;

    //      管道处理框架
    API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc;

    //      跟踪器队列，用于多目标跟踪，与管道编号一一对应
    Tracker_Ptr* g_GLB_Trackers;

    //      AI跟踪信息
    AIT_OUTPUT g_GLB_AITrackerInfo;
    

    //      跟踪算法参数模板，随系统创建，便于跟踪器未创建及销毁后持久化。
    Tracker_Param g_GLB_TKPara_Template;

    //      静态跟踪器，不参与析构，保持反复解锁锁定效率
    Tracker_Ptr g_pGrdTracker;

    Tracker_Ptr g_pSkyTracker;

    GLB_SCEN_MODE m_SceneType;      // 场景类型，与跟踪器类型区分
private:

    //      系统初始化-初始化图像算法资源
    void    GLB_InitArithModule(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);

    //      系统初始化-算法输入参数
    void    GLB_InitInputs(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);

    //      系统初始化-系统控制参数
    void    GLB_InitSysParameters(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SYS_MODE nSysMode, GLB_SCEN_MODE nScenMode);

    //      算法参数初始化
    void    GLB_InitArithParameters();

    //      系统初始化-算法输出结果
    void    GLB_InitOutputs(void);

    //      获取并响应任务机指令
    void    CMD_GetCommand(void);

    //      响应算法控制命令	
    void    CMD_RespondCommand(void);

    //      指令响应: 初始化PC机到跟踪板的控制命令
    void    CMD_CleanUpPCCommand(void);

    //      指令响应: 按下锁定键: 开始跟踪，或修正跟踪
    void    CMD_OnTrack(LockMode mode);

    //      指令响应: 按下解锁键: 停止跟踪
    void    CMD_OnCancelTrack(void);

    //      搜索状态下锁定
    void    Proc_SearchLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    //      SOT状态下锁定:保批号（如修改跟踪点应用不应该变批）
    void    Proc_SOTLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    //      SOT状态下锁定：不保批号(如主动切批号跟踪)
    void    Proc_SOTLock_NoRemainID(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    //      MOT状态下锁定
    void    Proc_MOTLock(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);



    //******************************************** 算法状态处理*****************************************************    
    BBOOL	Arith_Status_SEARCH(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    BBOOL	Arith_Status_TRACK(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para, ARIDLL_PARMA &g_stArithPara);
    BBOOL	Arith_Status_WAIT(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    BBOOL	Arith_Status_LOST(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    BBOOL	Arith_Status_FSCAN(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    BBOOL	Arith_Status_SCAN(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para);
    BBOOL	Arith_Status_MOTRACK(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT& g_Input, GLB_PARAMETERS& g_para, ARIDLL_PARMA& g_stArithPara);//多目标跟踪，支持多个锁定


    //      释放所有跟踪器资源
    void    GLB_Release_Trackers(SINT32 nPipeNum);

public:
    GLB_PCCOMMAND    g_GLB_stCommand_Pre;	        //记录指令

};

#endif