#ifndef ARITH_UTILS_H
#define ARITH_UTILS_H

#pragma once
#include "Arith_SysStruct.h"


// 使用哈希表来记录每个非零数字的出现次数
typedef struct tagHashEntry
{
    int key;
    int count;
} HashEntry;

typedef struct tagHashMap
{
    HashEntry* entries;
    int capacity;
    int size;
} HashMap;

// 矩阵加法
void AddMat(double* A, double* B, int mn, double* AaddB);

// 矩阵乘法
void  MultiMat(double* A, double* B, double* AB, int m, int n, int p);

// M1(3*3) * M2(3*3)
void  MultiMat33(double* A, double* B, double* AB);

// M1(3*3) * M2(3*3) * M3(3*3)
void  MultiMat333(double* A, double* B, double* C, double* ABC);


// 标量乘以矩阵
void MultiMatScalar(double scalar, double* A, double* sA, int mn);

// 矩阵转置
void TransposeMat(double* A, int m, int n, double* AT);

// 3阶矩阵逆，不判断逆是否存在
void invMat3(double* A, double* invA);


// 获得三阶单位阵
void eye3(double* M);

// 绕X轴旋转矩阵
void Rx(double omega, double* Opp);

// 绕Y轴旋转矩阵
void Ry(double omega, double* Opp);

// 绕Z轴旋转矩阵
void Rz(double omega, double* Opp);

// 镜面反射矩阵
void RMirror(PointXYZ normalVec, double* Opp);

// 坐标(矢量)旋转: M1(3*3) * M2(3,1)
PointXYZ  RtPoint(double* M, PointXYZ Point);

// 坐标(矢量)归一化
PointXYZ NormPoint(PointXYZ Point);

// 罗得里格公式
void rotationVectorToMatrix(PointXYZ rotaVec_One, float rotaAgl, double* Mat);

/*************************************
* Method:                findMostFrequentNonZero()
* Function Description:  
* CreateData:            2025/1/8
* Input Param:           int arr[]:输入数组
* Input Param:           int size:数组长度
* Input Param:           int clsMaxNum:频率最高的类别出现的次数
* Input Param:           float * MostFrequentratio:频率最高的类别出现的频率
* Output Param:
* Return:                int:出现次数最多的目标类别
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
int findMostFrequentNonZero(int arr[], int size, int *clsMaxNum, float* MostFrequentratio);


/*************************************
* Method:                count2To0Transitions()
* Function Description:  统计序列2变成1的次数
* CreateData:            2025/1/8
* Input Param:           int arr[]
* Input Param:           int size
* Output Param:
* Return:                int
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
int count2To0Transitions(int arr[], int size);



/*************************************
* Method:                checkCondition()
* Function Description:  一维数组当中，判断相邻数字2变成1，1连续出现的次数大于frmThresh是否存在
* CreateData:            2025/1/8
* Input Param:           int arr[]
* Input Param:           int size
* Input Param:           int frmThresh
* Output Param:
* Return:                bool
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
bool checkXToYCondition(int arr[], int size, int x, int y, int frmThresh);


/*************************************
* Method:                countNumberFreq()
* Function Description:  统计一维数组当中number出现的次数
* CreateData:            2025/1/8
* Input Param:           int arr[]
* Input Param:           int size
* Input Param:           int number
* Output Param:
* Return:                int
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
int countNumberFreq(int arr[], int size, int number);


/*************************************
* Method:                Cosine_Similarity()
* Function Description:  计算两个size长度一维数组的余弦相似度
* CreateData:            2025/2/7
* Input Param:           float * A
* Input Param:           float * B
* Input Param:           int size
* Output Param:
* Return:                float
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
float Cosine_Similarity(float* A, float* B, int size);

// 获取动态库所在路径
std::string GetDynamicLibraryPath();


/*************************************
* Method:                Save_RunImg()
* Function Description:  保存一帧调用算法的图像数据
* CreateData:            2025/3/11
* Input Param:           GD_VIDEO_FRAME_S img:输入图像
* Input Param:           SINT32 nControlerFrmNum:当前算法已处理的帧数
* Output Param:
* Return:                void
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
void Save_RunImg(GD_VIDEO_FRAME_S img, SINT32 nControlerFrmNum);


/**********************************************************
* 函数名称：SERVO_CorrectAngleScale()
* 功能描述：处理伺服信息：校正角度值到0°～360°范围
* 输入参数：FLOAT32 fAngle          --  输入角度值
* 输出参数：无
* 返 回 值：FLOAT32 fAngleCorrect   --  校正后的角度值
* 调用关系：
* 其它说明：实际伺服角度范围为：-180°～0°～180°(= -180°)～0°～180°
**********************************************************/
FLOAT32 SERVO_CorrectAngleScale(FLOAT32 fAngle);
#endif