#pragma once /*********版权所有(C)2024, 武汉高德红外股份有限公司*************** * 文件名称：ArithStandardDll.h * 文件标识：高德光电搜索跟踪算法SDK * 内容摘要： * 其它说明：算法动态链接库(Arith DLL)的函数、全局变量、宏定义，统一前缀为简写"ARIDLL" * 当前版本：V2.0 * 创建作者：04046wcw * 创建日期：2023-11-01 ****************************************************************/ #ifndef __NEO_ARTTHSTANDARDDLL_H__ #define __NEO_ARTTHSTANDARDDLL_H__ //AI识别库接口文件 #include "detection_type_api.h" #include "PlatformDefine.h" #include "Arith_CommonDef.h" #ifdef _WIN32 #define STD_TRACKER_API extern "C" __declspec(dllexport) #else #define STD_TRACKER_API __attribute__ ((visibility("default"))) #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //单个目标的结构体[兼容输入/输出,检测/跟踪] typedef struct tagARIDLL_OBJINFO { //*****1.目标状态信息***** int nFrameId; //目标当前信息所对应的帧编号 unsigned char unObjStatus; //目标搜索状态信息，更新/新增/删除 unsigned char bMainTracked; //目标是否为主跟踪目标 TrackingStatus unTrackingStatus;//目标跟踪状态 //*****2.目标管道信息***** int nOutputID; //输出告警目标 int nInPipesID; //目标在管道数组中的编号 int nPipeLostCnt; //目标当前管道连续丢失计数 int nTotalCnt; // 目标当前管道总帧数 unsigned char bInCurrFov; //目标是否在当前视场 int nAntiJamming; // 抗干扰状态 //*****3.目标核心信息***** float nX; //目标中心点图像坐标x float nY; //目标中心点图像坐标y float nObjW; //目标宽度 float nObjH; //目标高度 float fAz; //目标当前方位角 float fPt; //目标当前俯仰角 // 目标预测位置 float fPredAz; float fPredPt; //*****4.其他属性信息***** int nObjGray; //目标灰度 int nObjMaxGray; //目标极值灰度 int nMaxPosX; //目标极大值点X int nMaxPosY; //目标极大值点Y int nPixCnts; //目标像素个数 unsigned char ubSizeType; //目标尺寸类型: float fProb; //目标识别置信度 float fSNR; //目标信噪比值 float fTgEntropy; //目标信息熵值 float fBgEntropy; //目标背景信息熵 float fSaliency; //目标显著性值 // bool nJammingSucess; //目标成功干扰 int unClsType; //目标类别 // 如果处于跟踪状态，则输出下列值 RECT32S SA_SrBox;//小面目标跟踪波门 SizeType SA_SizeType;//尺度信息 RECT32S KCF_SrBox;//KCF波门 RECT32S TLD_SrBox;//TLD波门 FLOAT32 fConf;//跟踪置信度 ObjSrc ArithSrc;//跟踪算法来源，决策后 float fBkgGray; //目标背景灰度值 float fBkgStd; //目标背景灰度标准差 unsigned char byte[12];//预留 }ARIDLL_OBJINFO; //输入【系统参数】结构体 typedef struct tagARIDLL_INPUTPARA { int nTimeStamp; //当前帧采集时刻时间戳，单位毫秒 int unFrmId; //当前帧图像帧编号 short unFreq; //输入图像帧频 ServoInfo stServoInfo; //传感器伺服信息 CamInfo stCameraInfo; //相机信息 AirCraftInfo stAirCraftInfo; //载体信息 GuideInfo stGuideInfo; //外部引导信息 // AI跟踪器结果 AIT_OUTPUT stAITrackerInfo; // 其他输入 int parallelFlg; //平台优化使用标记，勿删 bool bImageRataSys; //像旋系统标记，S731实物样机1，数字样机未模拟像旋 -0 int nElevationDiff; //机载设备挂飞高程差 }ARIDLL_INPUTPARA; //跟踪目标输出结构体 typedef struct tagARIDLL_OUTPUT { int nTimeStamp;//当前帧时间戳(透传)，单位：毫秒 // 系统工作模式(透传)// by wcw04046 @ 2021/12/06 int nSysMode; int nFrmNum;//处理帧计数 //*****工作状态***** int nStatus; //待命/检测/跟踪/丢失状态信息等//3315对外输出状态--0--未知状态 1--待命状态 2--目标搜索 3--单目标跟踪 9--多目标跟踪 11--自动截获 12--半自动截获 //*****目标检测*****(短时航迹点，用于用户指示) int nAlarmObjCnts; //当前帧告警目标总个数 ARIDLL_OBJINFO stAlarmObjs[ST_OBJ_NUM]; //检测目标信息数组 //*****目标跟踪*****(长时航迹点，第0个为主目标送伺服跟踪) int nTrackObjCnts; //跟踪目标个数 ARIDLL_OBJINFO stTrackers[LT_OBJ_NUM]; //跟踪器输出数组 // AI跟踪器协同控制指令输出,用于控制端侧NPU程序 AIT_Command stAI_TkCmd; CENTERRECT CaptureBox; //截获波门 }ARIDLL_OUTPUT; /********************************************************** * 函数名称：STD_CreatEOArithHandle() * 功能描述：创建算法句柄 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：无 **********************************************************/ STD_TRACKER_API ArithHandle STD_CreatEOArithHandle(); /********************************************************** * 函数名称：STD_DeleteEOArithHandle() * 功能描述：释放算法句柄 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：无 **********************************************************/ STD_TRACKER_API void STD_DeleteEOArithHandle(ArithHandle hArith); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_EOArithInit() * 功能描述：执行算法模块初始化 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：GLB_PT_TYPE nPixelType 暂未使用的参数 **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_EOArithInit(ArithHandle hArith,int nWidth, int nHeight, GD_PIXEL_FORMAT_E nPixelType); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_EOArithInit() * 功能描述：执行算法模块初始化2 - 带模式的初始化 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：GLB_PT_TYPE nPixelType 暂未使用的参数 **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_EOArithInitWithMode(ArithHandle hArith, int nWidth, int nHeight, GD_PIXEL_FORMAT_E nPixelType, GLB_SYS_MODE nSysMode,GLB_SCEN_MODE nScenMode); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_RunController() * 功能描述：目标搜跟流程 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：无 **********************************************************/ STD_TRACKER_API int ARIDLL_RunController(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, ARIDLL_INPUTPARA stInputPara, ARIDLL_OUTPUT* pstOutput); //********************************************************** //* 函数名称：ARIDLL_SearchFrameTargets() //* 功能描述：执行单帧目标检测算法 //* 输入参数： //* 输出参数：无 //* 返 回 值：无 //* 调用关系：无 //* 其它说明：无 //**********************************************************/ STD_TRACKER_API int ARIDLL_SearchFrameTargets(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img); //********************************************************** //* 函数名称：ARIDLL_SearchFrameTargets() //* 功能描述：接收外部AI识别目标，在主循环调用前调用以传入外部目标 //* 输入参数： //* 输出参数：无 //* 返 回 值：无 //* 调用关系：无 //* 其它说明：无 //**********************************************************/ STD_TRACKER_API int ARIDLL_MergeAITargets(ArithHandle hArithSrc, AIGO::objinfo* aiDetectArray,int aiNum); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_LockCommand() * 功能描述：视场内自适应锁定，智能锁定，有目标锁目标，无目标根据项目需求执行锁定方式 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_LockCommand(ArithHandle hArithSrc, int nLockX,int nLockY,int nLockW,int nLockH); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_LockTarget() * 功能描述：视场内自适应锁定，当前帧完成跟踪器初始化并返回锁定的目标 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API ARIDLL_OBJINFO ARIDLL_LockTarget(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, int nLockX, int nLockY, int nLockW, int nLockH); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_LockCommandByID() * 功能描述：视场内根据批号锁定，当前帧处理 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API ARIDLL_OBJINFO ARIDLL_LockTargetByID(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, int nBatchID); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_GuideLockMultiCommand() * 功能描述：视场外引导锁定-支持批量锁定 ，使用极坐标锁定 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_GuideLockMultiCommand(ArithHandle hArithSrc, TargetGuide* guideList,int num); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_unLockCommand_3315() * 功能描述：解锁 * 输入参数：int nunLockX--解锁位置——X, int nunLockY--解锁位置——y, int CancleMode--解锁模式 0-单点解锁 1-批量解锁 * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明：未使用 **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_unLockCommand_3315(ArithHandle hArithSrc, int nunLockX, int nunLockY, int CancleMode); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_unLockCommand() * 功能描述：解锁 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_unLockCommand(ArithHandle hArithSrc); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_AdjustTrackRect() * 功能描述：微调第主对地跟踪器跟踪框 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_AdjustTrackRect(ArithHandle hArithSrc,int dx,int dy,int dw,int dh); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_ReadSetParamFile() * 功能描述：读取序列化参数：从文件 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：设置成功标记 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API bool ARIDLL_ReadSetParamFile(ArithHandle hArithSrc, const char* configFilePath); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_ReadSetParamFile() * 功能描述：读取序列化参数：从buffer * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：设置成功标记 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API bool ARIDLL_ReadSetParamStream(ArithHandle hArithSrc,const char* configsstream); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_SetScanMode() * 功能描述：设置外部系统工作模式 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_SetSysMode(ArithHandle hArithSrc, GLB_SYS_MODE nSysMode); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_SetWorkScen() * 功能描述：设置工作场景,对空，对地，对海等 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_SetScenMode(ArithHandle hArithSrc, GLB_SCEN_MODE nScenMode); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_SetTrackMode() * 功能描述：设置跟踪模式，SOT/MOT * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_SetTrackMode(ArithHandle hArithSrc, BYTE8 TrackMode); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_RunTLD() * 功能描述：运行TLD流程，可供外部调用 * 输入参数： * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_RunTLDTracker(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img); // 标准接口至此结束 // 输出算法配置文件 STD_TRACKER_API void ARIDLL_ExportParamFile(ArithHandle hArithSrc, const char* configFilePath); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_LockOrUnLock() * 功能描述：3315新增需求，单点响应锁定/解锁 * 输入参数：GD_VIDEO_FRAME_S img int nX, int nY---点选位置 int Radius---解锁响应范围 * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API ARIDLL_OBJINFO ARIDLL_LockOrUnLock(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, int nX, int nY, int Radius); /********************************************************** * 函数名称：ARIDLL_Sort_PipeByDistance() * 功能描述：3315新增需求，按距离中心点距离对输出目标进行排序 * 输入参数：同ARIDLL_RunController（）保持一致 * 输出参数：无 * 返 回 值：距离中心点最近目标索引 * 调用关系：无 * 其它说明： **********************************************************/ STD_TRACKER_API int ARIDLL_Sort_PipeByDistance(ArithHandle hArithSrc, ARIDLL_OUTPUT* pstOutput); /********************************************************* * 功能描述：根据动态文件是否存在，进行配置文件加载 --- 动态文件默认为init，并在 init <----> reset 之间循环使用 *********************************************************/ STD_TRACKER_API bool ARIDLL_Read_Config(ArithHandle hArithSrc, const char* ConfigPath); /************************************* * 函数名称: ARIDLL_Filter_Alarm_Pipe() * 功能描述: 3315新增需求，给定坐标点和使能标记，对低于坐标点俯仰角度的管道进行屏蔽 * 创建日期: 2025/8/15 * 输入参数: ArithHandle hArithSrc:算法句柄 * 输入参数: int nX:屏蔽下发x坐标点 * 输入参数: int nY:屏蔽下发y坐标点 * 输入参数: bool bFitered：屏蔽下发使能开关 * 输出参数: 无 * 返回值: STD_TRACKER_API void * 调用关系: 无 * 其它说明: 无 *************************************/ STD_TRACKER_API void ARIDLL_Filter_Alarm_Pipe(ArithHandle hArithSrc, int nX, int nY, bool bFitered); #ifdef __cplusplus } #endif #endif