#ifndef ARITH_TRACKER_H
#define ARITH_TRACKER_H

#pragma once

#include "Arith_Common.hpp"
#include "Arith_TrackSAObj.h"
#include "Arith_SkyTracker.h"
#include "Arith_GroundTracker.h"
#include "API_MOT_PipeProc.h"
#include "Arith_CustomTracker.h"

// 跟踪器中数据结构使用说明
/*
* TARGET_OBJECT -- 单帧跟踪结果
* OBJECTSTATUS  -- 连续跟踪结果，每个跟踪器的主要输出内容
* PIPE          -- 转入跟踪前的目标信息，跟踪完毕后将跟踪信息更新到PIPE，统一管理批号。
*/


//// 跟踪器参数,按照跟踪器类型分别设置
//typedef struct tagTracker_Param
//{
//    Param_SkyTracker skyParam;
//    Param_GroundTracker grdParam;
//    Param_AITracker aiTParam;
//}Tracker_Param;


class Tracker
{
public:
    // 使用默认参数初创建跟踪器
    Tracker(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SCEN_MODE type);

    // 使用指定参数创建跟踪器
    Tracker(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, GLB_SCEN_MODE type, ARIDLL_PARMA* pstArithPara);
    

    ~Tracker();

    // 跟踪初始化：统一使用管道作为接口
    bool Init(GD_VIDEO_FRAME_S img, PIPE* pLockPipe, GLB_INPUT* p_GLB_Input);

    // 跟踪
    bool Track(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input, API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc, ARIDLL_PARMA* g_stArithPara);

    // 记忆跟踪
    SINT32 MemTrack(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input, API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc, ARIDLL_PARMA* g_stArithPara);

    // 跟踪器解锁
    void Cancle();

    //// 设置跟踪参数
    //void SetParam(Tracker_Param PARA);


    // 跟踪器重捕背景管道,用新管道重置tracker模型与运动模型，保留原管道告警信息
    bool ResetByBackPipe(PIPE* pNewPipe, GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input,BBOOL bReInit);


    //// 获取跟踪参数
    //Tracker_Param GetParam();


    // 输出跟踪框
    RECT32S getTrackerBox();

    //// 强制记忆跟踪
    //void SetMemTrack(bool bMemFlag);

    //// 跟踪器输出
    bool UpdateTracker2Pipe(GLB_INPUT* p_GLB_Input, GLB_SCEN_MODE type, PIPE* pPipeOut,API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc);


    API_TLD* GetpTLDTracker();//返回跟踪器中的TLD对象实例指针

public:
    GLB_SCEN_MODE m_type;   //跟踪器类型,这里使用组合而非继承
    SkyTracker* pSkyTracker;
    GroundTracker* pGroundTracker; 
    AIT_Interface* pAitTracker;
    CustomTracker* pCustomTracker; 


    
    OBJECTSTATUS ObjStatus;// 跟踪结果，用于输出
    PIPE* m_LockingPipe;//锁定管道指针，指向PIPE队列锁定目标，初始化赋值

    TrackUnlockState emTUFlag;  // 目标锁定解锁标记
};


// 注意：和cv::Tracker冲突，所以这里使用::Tracker表明非namespace符号
// 以下三种取名方式均可

//#define Tracker_Ptr Tracker*
//using Tracker_Ptr = ::Tracker*;
typedef ::Tracker* Tracker_Ptr;





#endif