#pragma once

#include "Arith_Common.hpp"
#include "Arith_TrackSAObj.h"
#include "KCF/API_KCF_Tracker.h"
#include "Arith_BkgMonitor.h"
#include "API_MOT_PipeProc.h"
#include "SVM/svm.h"
#include "Matcher/Fast_Matcher.h"


// 决策行为
enum Act
{
    Credit = 1,     //采信
    Reset = -1,     //重置
    Adjust = 2,     //重置位置，不更新跟踪模型
    Remain = 0,     //保持，不做处理
};



// 决策策略
struct DecPolicy
{
    Act Act_SATracker;
    Act Act_KCFTracker;
};


//邻居目标特征 + 邻居目标与主跟踪目标的关系结构体,单帧信息
typedef struct tagFrmAlarmInfo
{
    BBOOL    bLost;                              //邻居目标当前状态是否在记忆
    UINT32   unFrmId;                            //当前帧编号
    POINT32F pfCenPos;                           //区域的中心点坐标
    ANGLE32F afAngle;                            //目标方位角、俯仰角
    SIZE16S  snSize;                             //目标宽高
    FLOAT32  fRelationIOU;                       //主跟踪目标上下帧之间的IOU
    DIST32F  fCenDisXY;                          //主跟踪目标的中心点上下帧距离
}FrmAlarmInfo;

//邻居目标与主跟踪目标的关系结构体，仅统计观测区域范围内,代表一个周围目标的多帧信息
typedef struct tagPipeMainAlarmInfo
{
    BBOOL       bOccupy;                        //表示被占用标记
    UBYTE8      ubEnd;                          //队列尾(控制角度位置,实时刷新)
    UBYTE8      ubJudgePoint;                   //判别点，设置判别点间隔进行输出
    UINT16      nCountNum;                      //实际队列占用，可用于标识队列是否占满
    SINT32      nAlarmBatchID;                  //管道告警编号
    FrmAlarmInfo    frmAlarmInfo[MAIN_ALARM_DEPTH_MAX];//单帧
}PipeMainAlarmInfo;

class SkyTracker
{
public:
	SkyTracker(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);
    SkyTracker(SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, Param_SkyTracker para);
	~SkyTracker();

    // 跟踪参数,可接收外部传入
    Param_SkyTracker mTrakingPara;

    // 跟踪初始化：统一使用管道作为接口
    bool Init(GD_VIDEO_FRAME_S img, PIPE* pLockPipe, GLB_INPUT* g_GLB_Input);

    // 跟踪
    bool Track(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* g_GLB_Input, API_MOT_PIPE* g_GLB_PipeProc, ARIDLL_PARMA* g_stArithPara);

    // 跟踪器解锁
    void Cancle();

    // 强制记忆跟踪
    void SetMemTrack(bool bMemFlag);

    // 设置跟踪参数
    void SetSkyParam(Param_SkyTracker PARA);

    // 获取跟踪参数
    Param_SkyTracker GetSkyParam();


    // 跟踪结果，用于输出
    OBJECTSTATUS ObjStatus;

    // 输出小面目标跟踪波门
    CENTERRECT getSATracker_SrBox();

    // 输出kcf波门
    CENTERRECT getKCFTracker_SrBox();

    // 输出小面目标类型
    SizeType getSATracker_SizeType();

public:
    // 输出跟踪阶段小面目标列表
    TARGET_OBJECT* getTrackerSATargetList(SINT32& num);

    //返回小目标跟踪极值点
    POINT16S* GetDST_MaxPoint_Sky();


    PIPE* m_LockingPipe;//锁定管道指针，指向PIPE队列锁定目标，初始化赋值

    TARGET_OBJECT mTargetFusion;//跟踪器的输出"目标"，广义的单帧跟踪结果

    // 跟踪融合
    bool TrackDecision(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input);

    // 产生决策
    DecPolicy Decision(GD_VIDEO_FRAME_S img);
    // KCF+CEND决策处理
    DecPolicy TO_TrackDecisionOf_KCF_CEND(GD_VIDEO_FRAME_S img);

    // 决策处理
    bool ApplyDecision(DecPolicy policy, GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input);

    // 自动切换跟踪目标模式,内部自闭环
    void SetTrackModeAuto(GD_VIDEO_FRAME_S img, GLB_INPUT* p_GLB_Input);

    //小面目标跟踪器（对空）
    SA_Tracker* pSATracker;

    //kcf跟踪器（通用）
    API_KCF_Tracker* pKCFTracker;

    // 背景场景监控（对空）
    BkgMonitor* pBkgMonitor;

    // 模板匹配句柄
    templateMatching::Fast_Matcher* matcher;

    // 强制记忆跟踪标记
    bool m_bSetMemoryTrack;

    //
    SINT32 g_GLB_nTrackDecisionCnt;//决策帧计数

    // 对空跟踪结果和参数输出
    TSky_Output m_TSky_Output;


private:

    bool bsvmInitDone;//

    PipeMainAlarmInfo* pipeAlarmInfo;   // 主跟踪管道对应的信息缓存，用于在告警操作中进行类别确认

    struct svm_model* model;

    struct svm_node* x;

    struct svm_parameter svmParm;

    void RecordAlarmInfo(PIPE* pPipe);
    void AlarmClassVerify(PIPE* pPipe);
};