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No commits in common. '04dd7d3816b06daf2d071a12d96948068bd53d1b' and 'b57ad52a0d0fd0298414fc27ed6b7284b0f8e1e2' have entirely different histories.
04dd7d3816
...
b57ad52a0d
@ -1,128 +0,0 @@
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|||||||
// NV12 对地跟踪性能测试
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||||||
#include "NeoArithStandardDll.h"
|
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#include "utils.h"
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#include <iostream>
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||||||
#include <memory>
|
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||||||
#include <string.h>
|
|
||||||
#include <algorithm>
|
|
||||||
#include <thread>
|
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||||||
#include "opencv2/opencv.hpp"
|
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||||||
#include "TestAPI_Profile.h"
|
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||||||
using std::cout;
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||||||
using std::endl;
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||||||
using std::string;
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||||||
#define Test_Len 1000
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int TestAPI_SOT_Ground_NV12()
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{
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// 产生一个仿真Y16数据
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int nWidth = 1920;
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||||||
int nHeight = 1080;
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||||||
SimTargetImage factory(nWidth, nHeight);
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||||||
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||||||
factory.setBackGround(128, 10);
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||||||
// 叠加一个初始目标
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Target t;
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||||||
t.x = 100;
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||||||
t.y = 100;
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||||||
t.width = 30;
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||||||
t.height = 30;
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||||||
t.vw = 0;
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||||||
t.vh = 0;
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||||||
t.vx = 1;
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||||||
t.vy = 1;
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||||||
t.addTexture(cow_png,cow_png_len);
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||||||
factory.addTarget(t);
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//
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||||||
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||||||
t.x = 300;
|
|
||||||
t.y = 250;
|
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||||||
t.width = 100;
|
|
||||||
t.height = 100;
|
|
||||||
t.vw = 0;
|
|
||||||
t.vh = 0;
|
|
||||||
t.vx = 0;
|
|
||||||
t.vy = 0;
|
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||||||
t.color = cv::Scalar(20,20,20);
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||||||
factory.addOcc(t);
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// 创建算法句柄
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ArithHandle pTracker = STD_CreatEOArithHandle();
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// 初始化为凝视-对地模式
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ARIDLL_EOArithInitWithMode(pTracker,nWidth,nHeight,GD_PIXEL_FORMAT_E::GD_PIXEL_FORMAT_NV12,
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||||||
GLB_SYS_MODE::GLB_SYS_STARE,GLB_SCEN_MODE::GLB_SCEN_GROUND);
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// 算法输入部分
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ARIDLL_INPUTPARA stInputPara = { 0 };
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stInputPara.unFrmId++;
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stInputPara.stCameraInfo.fPixelSize = 15;
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||||||
stInputPara.stCameraInfo.nFocus = 300;
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||||||
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// 算法输出部分
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ARIDLL_OUTPUT stOutput = { 0 };
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// 模拟算法执行流程
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int nTrackSuc = 0;
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cv::Mat frame;
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for(int i = 0; i < Test_Len; i++)
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{
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||||||
stInputPara.unFrmId++;
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||||||
factory.update();
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cv::Mat src = factory.getImageNV12();
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Target* gt = factory.getTarget(0);
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// 构建图像类型
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GD_VIDEO_FRAME_S img = { 0 };
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img.enPixelFormat = GD_PIXEL_FORMAT_E::GD_PIXEL_FORMAT_NV12;
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||||||
img.u32Width = nWidth;
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||||||
img.u32Height = nHeight;
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||||||
img.u32Stride[0] = img.u32Width * 1;
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||||||
img.u64VirAddr[0] = (unsigned char*)src.data;
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// 下发面锁定指令
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if (stInputPara.unFrmId == 3)
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{
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//ARIDLL_LockCommand(pTracker, gt->x,gt->y,gt->width,gt->height);
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ARIDLL_LockCommand(pTracker, gt->x, gt->y, gt->width, gt->height);
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}
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||||||
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cv::TickMeter tm;
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tm.start();
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||||||
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// 运行算法主控逻辑API
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ARIDLL_RunController(pTracker, img, stInputPara, &stOutput);
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tm.stop();
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||||||
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printf("time:%.2f\n",tm.getTimeMilli());
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#ifdef SHOW
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// 绘制跟踪结果
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cv::Mat rgb = factory.getImageRGB();
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||||||
showArithInfo(rgb,&stOutput);
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||||||
imshow("res",rgb);
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||||||
cv::waitKey(1);
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||||||
#endif
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||||||
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||||||
if (stOutput.nStatus == GLB_STATUS_TRACK && stOutput.nTrackObjCnts == 1)
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{
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||||||
if (abs(stOutput.stTrackers[0].nX - gt->x) < 5 &&
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||||||
abs(stOutput.stTrackers[0].nY - gt->y) < 5)
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||||||
{
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||||||
nTrackSuc++;
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||||||
}
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||||||
}
|
|
||||||
}
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||||||
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||||||
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||||||
printf("Suc:%d/A:%d\n",nTrackSuc,Test_Len);
|
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||||||
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||||||
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||||||
return 0;
|
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||||||
}
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||||||
@ -1,118 +0,0 @@
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|||||||
// 暴力锁定解锁鲁棒性测试
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||||||
#include "NeoArithStandardDll.h"
|
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||||||
#include "utils.h"
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||||||
#include <iostream>
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|
||||||
#include <memory>
|
|
||||||
#include <string.h>
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|
||||||
#include <algorithm>
|
|
||||||
#include <thread>
|
|
||||||
#include "opencv2/opencv.hpp"
|
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||||||
#include "TestAPI_Profile.h"
|
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||||||
#include <random>
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||||||
using std::cout;
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||||||
using std::endl;
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||||||
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||||||
int TestAPI_SOT_LockUnlock_Stress()
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||||||
{
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||||||
// 产生一个仿真数据
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||||||
int nWidth = 1920;
|
|
||||||
int nHeight = 1080;
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||||||
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||||||
const int Test_Len = 100000;
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||||||
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||||||
// 初始化随机数生成器
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||||||
std::random_device rd;
|
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||||||
std::mt19937 gen(rd());
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||||||
std::uniform_int_distribution<> offsetDist(-2000, 2000); // 在目标周围±5像素范围内随机
|
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||||||
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||||||
SimTargetImage factory(nWidth, nHeight);
|
|
||||||
factory.setCheckerboardBackGround(120, 0, 80);
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||||||
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||||||
// 创建算法句柄
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||||||
ArithHandle pTracker = STD_CreatEOArithHandle();
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||||||
|
|
||||||
// 初始化为凝视-对空模式
|
|
||||||
ARIDLL_EOArithInitWithMode(pTracker, nWidth, nHeight, GD_PIXEL_FORMAT_E::GD_PIXEL_FORMAT_NV12,
|
|
||||||
GLB_SYS_MODE::GLB_SYS_STARE, GLB_SCEN_MODE::GLB_SCEN_GROUND);
|
|
||||||
|
|
||||||
ARIDLL_INPUTPARA stInputPara = { 0 };
|
|
||||||
stInputPara.unFrmId++;
|
|
||||||
stInputPara.unFreq = 50;
|
|
||||||
stInputPara.stCameraInfo.fPixelSize = 15;
|
|
||||||
stInputPara.stCameraInfo.nFocus = 300;
|
|
||||||
stInputPara.stCameraInfo.unVideoType = GLB_VIDEO_IR_MW;
|
|
||||||
ARIDLL_OUTPUT stOutput = { 0 };
|
|
||||||
|
|
||||||
// 生成随机锁定解锁序列
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||||||
std::vector<int> lockUnlockSequence = generateRandomLockUnlockSequence(Test_Len);
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||||||
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|
||||||
int nTrackSuc = 0;
|
|
||||||
int nLock = 0, nUnlock = 0, nLost = 0;
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||||||
bool locked = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i = 0; i < Test_Len; i++)
|
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||||||
{
|
|
||||||
stInputPara.unFrmId++;
|
|
||||||
factory.update();
|
|
||||||
cv::Mat src = factory.getImageNV12();
|
|
||||||
|
|
||||||
GD_VIDEO_FRAME_S img = { 0 };
|
|
||||||
img.enPixelFormat = GD_PIXEL_FORMAT_E::GD_PIXEL_FORMAT_NV12;
|
|
||||||
img.u32Width = nWidth;
|
|
||||||
img.u32Height = nHeight;
|
|
||||||
img.u32Stride[0] = img.u32Width;
|
|
||||||
img.u64VirAddr[0] = (UBYTE8*)src.data;
|
|
||||||
|
|
||||||
int targetNum = 0;
|
|
||||||
cv::TickMeter tm1;
|
|
||||||
tm1.start();
|
|
||||||
{
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|
||||||
//targetNum = ARIDLL_SearchFrameTargets(pTracker, img);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
tm1.stop();
|
|
||||||
printf("det time:%.2f", tm1.getTimeMilli());
|
|
||||||
|
|
||||||
// 根据序列执行锁定/解锁操作
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||||||
switch (lockUnlockSequence[i])
|
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||||||
{
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||||||
case 1: // 锁定
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||||||
{
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||||||
// 在目标周围随机选择锁定位置
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||||||
int offsetX = offsetDist(gen);
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|
||||||
int offsetY = offsetDist(gen);
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|
||||||
//ARIDLL_LockCommand_DefaultSize(pTracker, (int)nWidth / 2 + offsetX, (int)nHeight / 2 + offsetY, 30, 30);
|
|
||||||
//ARIDLL_LockTarget_DefaultSize(pTracker, img,(int)nWidth / 2 + offsetX, (int)nHeight / 2 + offsetY, 30, 30);
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||||||
locked = true;
|
|
||||||
nLock++;
|
|
||||||
}
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||||||
break;
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||||||
case 2: // 解锁
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||||||
ARIDLL_unLockCommand(pTracker);
|
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||||||
locked = false;
|
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||||||
nUnlock++;
|
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||||||
break;
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||||||
default: // 普通帧
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||||||
break;
|
|
||||||
}
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
cv::TickMeter tm2;
|
|
||||||
tm2.start();
|
|
||||||
ARIDLL_RunController(pTracker, img, stInputPara, &stOutput);
|
|
||||||
tm2.stop();
|
|
||||||
printf(" trk time:%.2f\n", tm2.getTimeMilli());
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SHOW
|
|
||||||
cv::Mat rgb = factory.getImageRGB();
|
|
||||||
showArithInfo(rgb, &stOutput);
|
|
||||||
imshow("res", rgb);
|
|
||||||
cv::waitKey(1);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
printf("nStatus:%d,Proc:%d", stOutput.nStatus,stInputPara.unFrmId);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 输出测试统计结果
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|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,55 +0,0 @@
|
|||||||
#include "cmdline.h"//命令行解析
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||||||
#include <functional>
|
|
||||||
#include <unordered_map>
|
|
||||||
#include <iostream>
|
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||||||
#include "image_data.h"
|
|
||||||
#include "TestAPI_Profile.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
using namespace std;
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|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
int main(int argc, char *argv[])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
TestAPI_SOT_Sky_Y16();
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
// 映射表
|
|
||||||
std::unordered_map<std::string, std::function<void()>> handlerMap = {
|
|
||||||
{"sky:Y16", TestAPI_SOT_Sky_Y16},
|
|
||||||
{"ground:Y8", TestAPI_SOT_Ground_Y8},
|
|
||||||
{"ground:RGB", TestAPI_SOT_Ground_RGB},
|
|
||||||
{"ground:Y16", TestAPI_SOT_Ground_Y16},
|
|
||||||
{"ground:NV12", TestAPI_SOT_Ground_NV12},
|
|
||||||
{"ground:NV12:LOCK_STRESS", TestAPI_SOT_LockUnlock_Stress},
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
cmdline::parser a;
|
|
||||||
a.add<string>("scen",'s',"sky or ground",true,"");
|
|
||||||
a.add<string>("dataType",'d',"Y8/Y16/RGB/NV12",true,"");
|
|
||||||
a.add<string>("testItem",'t',"other item",false,"");
|
|
||||||
a.parse_check(argc, argv);
|
|
||||||
|
|
||||||
cout << "scen:" << a.get<string>("scen")
|
|
||||||
<< "datatype:" << a.get<string>("dataType") << endl;
|
|
||||||
cout << "------------------ " << endl;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string scen = a.get<std::string>("scen");
|
|
||||||
std::string dataType = a.get<std::string>("dataType");
|
|
||||||
std::string testItem = a.get<std::string>("testItem");
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string key;
|
|
||||||
if (!testItem.empty()) {
|
|
||||||
key = scen + ":" + dataType + ":" + testItem;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
key = scen + ":" + dataType;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 查找并执行逻辑
|
|
||||||
if (handlerMap.find(key) != handlerMap.end()) {
|
|
||||||
handlerMap[key]();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
std::cout << "Invalid combination of scen and dataType: " << key << std::endl;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,13 +0,0 @@
|
|||||||
#include "utils.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#define SHOW
|
|
||||||
|
|
||||||
extern unsigned char cow_png[];
|
|
||||||
extern unsigned int cow_png_len;
|
|
||||||
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_Ground_NV12();
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_Ground_RGB();
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_Ground_Y8();
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_Ground_Y16();
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_Sky_Y16();
|
|
||||||
int TestAPI_SOT_LockUnlock_Stress();
|
|
||||||
@ -1,821 +0,0 @@
|
|||||||
/*
|
|
||||||
Copyright (c) 2009, Hideyuki Tanaka
|
|
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All rights reserved.
|
|
||||||
|
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Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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|
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modification, are permitted provided that the following conditions are met:
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* Redistributions of source code must retain the above copyright
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notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
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(INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
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LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
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ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
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(INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
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|
||||||
SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <iostream>
|
|
||||||
#include <sstream>
|
|
||||||
#include <vector>
|
|
||||||
#include <map>
|
|
||||||
#include <string>
|
|
||||||
#include <stdexcept>
|
|
||||||
#include <typeinfo>
|
|
||||||
#include <cstring>
|
|
||||||
#include <algorithm>
|
|
||||||
#ifdef __GNUC__
|
|
||||||
#include <cxxabi.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#include <cstdlib>
|
|
||||||
|
|
||||||
namespace cmdline{
|
|
||||||
|
|
||||||
namespace detail{
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename Target, typename Source, bool Same>
|
|
||||||
class lexical_cast_t{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
static Target cast(const Source &arg){
|
|
||||||
Target ret;
|
|
||||||
std::stringstream ss;
|
|
||||||
if (!(ss<<arg && ss>>ret && ss.eof()))
|
|
||||||
throw std::bad_cast();
|
|
||||||
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename Target, typename Source>
|
|
||||||
class lexical_cast_t<Target, Source, true>{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
static Target cast(const Source &arg){
|
|
||||||
return arg;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename Source>
|
|
||||||
class lexical_cast_t<std::string, Source, false>{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
static std::string cast(const Source &arg){
|
|
||||||
std::ostringstream ss;
|
|
||||||
ss<<arg;
|
|
||||||
return ss.str();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename Target>
|
|
||||||
class lexical_cast_t<Target, std::string, false>{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
static Target cast(const std::string &arg){
|
|
||||||
Target ret;
|
|
||||||
std::istringstream ss(arg);
|
|
||||||
if (!(ss>>ret && ss.eof()))
|
|
||||||
throw std::bad_cast();
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename T1, typename T2>
|
|
||||||
struct is_same {
|
|
||||||
static const bool value = false;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename T>
|
|
||||||
struct is_same<T, T>{
|
|
||||||
static const bool value = true;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename Target, typename Source>
|
|
||||||
Target lexical_cast(const Source &arg)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return lexical_cast_t<Target, Source, detail::is_same<Target, Source>::value>::cast(arg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static inline std::string demangle(const std::string &name)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef _MSC_VER
|
|
||||||
return name; // 为MSVC编译器时直接返回name
|
|
||||||
#elif defined(__GNUC__)
|
|
||||||
// 为gcc编译器时还调用原来的代码
|
|
||||||
int status = 0;
|
|
||||||
char* p = abi::__cxa_demangle(name.c_str(), 0, 0, &status);
|
|
||||||
std::string ret(p);
|
|
||||||
free(p);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
// 其他不支持的编译器需要自己实现这个方法
|
|
||||||
#error unexpected c complier (msc/gcc), Need to implement this method for demangle
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
std::string readable_typename()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return demangle(typeid(T).name());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
std::string default_value(T def)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return detail::lexical_cast<std::string>(def);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <>
|
|
||||||
inline std::string readable_typename<std::string>()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return "string";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
} // detail
|
|
||||||
|
|
||||||
//-----
|
|
||||||
|
|
||||||
class cmdline_error : public std::exception {
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
cmdline_error(const std::string &msg): msg(msg){}
|
|
||||||
~cmdline_error() throw() {}
|
|
||||||
const char *what() const throw() { return msg.c_str(); }
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
std::string msg;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
struct default_reader{
|
|
||||||
T operator()(const std::string &str){
|
|
||||||
return detail::lexical_cast<T>(str);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
struct range_reader{
|
|
||||||
range_reader(const T &low, const T &high): low(low), high(high) {}
|
|
||||||
T operator()(const std::string &s) const {
|
|
||||||
T ret=default_reader<T>()(s);
|
|
||||||
if (!(ret>=low && ret<=high)) throw cmdline::cmdline_error("range_error");
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
T low, high;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
range_reader<T> range(const T &low, const T &high)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return range_reader<T>(low, high);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
struct oneof_reader{
|
|
||||||
T operator()(const std::string &s){
|
|
||||||
T ret=default_reader<T>()(s);
|
|
||||||
if (std::find(alt.begin(), alt.end(), ret)==alt.end())
|
|
||||||
throw cmdline_error("");
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void add(const T &v){ alt.push_back(v); }
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
std::vector<T> alt;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5, T a6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
ret.add(a6);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5, T a6, T a7)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
ret.add(a6);
|
|
||||||
ret.add(a7);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5, T a6, T a7, T a8)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
ret.add(a6);
|
|
||||||
ret.add(a7);
|
|
||||||
ret.add(a8);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5, T a6, T a7, T a8, T a9)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
ret.add(a6);
|
|
||||||
ret.add(a7);
|
|
||||||
ret.add(a8);
|
|
||||||
ret.add(a9);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
oneof_reader<T> oneof(T a1, T a2, T a3, T a4, T a5, T a6, T a7, T a8, T a9, T a10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
oneof_reader<T> ret;
|
|
||||||
ret.add(a1);
|
|
||||||
ret.add(a2);
|
|
||||||
ret.add(a3);
|
|
||||||
ret.add(a4);
|
|
||||||
ret.add(a5);
|
|
||||||
ret.add(a6);
|
|
||||||
ret.add(a7);
|
|
||||||
ret.add(a8);
|
|
||||||
ret.add(a9);
|
|
||||||
ret.add(a10);
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//-----
|
|
||||||
|
|
||||||
class parser{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
parser(){
|
|
||||||
}
|
|
||||||
~parser(){
|
|
||||||
for (std::map<std::string, option_base*>::iterator p=options.begin();
|
|
||||||
p!=options.end(); p++)
|
|
||||||
delete p->second;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void add(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name=0,
|
|
||||||
const std::string &desc=""){
|
|
||||||
if (options.count(name)) throw cmdline_error("multiple definition: "+name);
|
|
||||||
options[name]=new option_without_value(name, short_name, desc);
|
|
||||||
ordered.push_back(options[name]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
void add(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name=0,
|
|
||||||
const std::string &desc="",
|
|
||||||
bool need=true,
|
|
||||||
const T def=T()){
|
|
||||||
add(name, short_name, desc, need, def, default_reader<T>());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T, class F>
|
|
||||||
void add(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name=0,
|
|
||||||
const std::string &desc="",
|
|
||||||
bool need=true,
|
|
||||||
const T def=T(),
|
|
||||||
F reader=F()){
|
|
||||||
if (options.count(name)) throw cmdline_error("multiple definition: "+name);
|
|
||||||
options[name]=new option_with_value_with_reader<T, F>(name, short_name, need, def, desc, reader);
|
|
||||||
ordered.push_back(options[name]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void footer(const std::string &f){
|
|
||||||
ftr=f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void set_program_name(const std::string &name){
|
|
||||||
prog_name=name;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool exist(const std::string &name) const {
|
|
||||||
if (options.count(name)==0) throw cmdline_error("there is no flag: --"+name);
|
|
||||||
return options.find(name)->second->has_set();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
const T &get(const std::string &name) const {
|
|
||||||
if (options.count(name)==0) throw cmdline_error("there is no flag: --"+name);
|
|
||||||
const option_with_value<T> *p=dynamic_cast<const option_with_value<T>*>(options.find(name)->second);
|
|
||||||
if (p==NULL) throw cmdline_error("type mismatch flag '"+name+"'");
|
|
||||||
return p->get();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::vector<std::string> &rest() const {
|
|
||||||
return others;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool parse(const std::string &arg){
|
|
||||||
std::vector<std::string> args;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string buf;
|
|
||||||
bool in_quote=false;
|
|
||||||
for (std::string::size_type i=0; i<arg.length(); i++){
|
|
||||||
if (arg[i]=='\"'){
|
|
||||||
in_quote=!in_quote;
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (arg[i]==' ' && !in_quote){
|
|
||||||
args.push_back(buf);
|
|
||||||
buf="";
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (arg[i]=='\\'){
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
if (i>=arg.length()){
|
|
||||||
errors.push_back("unexpected occurrence of '\\' at end of string");
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
buf+=arg[i];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (in_quote){
|
|
||||||
errors.push_back("quote is not closed");
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (buf.length()>0)
|
|
||||||
args.push_back(buf);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (size_t i=0; i<args.size(); i++)
|
|
||||||
std::cout<<"\""<<args[i]<<"\""<<std::endl;
|
|
||||||
|
|
||||||
return parse(args);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool parse(const std::vector<std::string> &args){
|
|
||||||
int argc=static_cast<int>(args.size());
|
|
||||||
std::vector<const char*> argv(argc);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=0; i<argc; i++)
|
|
||||||
argv[i]=args[i].c_str();
|
|
||||||
|
|
||||||
return parse(argc, &argv[0]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool parse(int argc, const char * const argv[]){
|
|
||||||
errors.clear();
|
|
||||||
others.clear();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (argc<1){
|
|
||||||
errors.push_back("argument number must be longer than 0");
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (prog_name=="")
|
|
||||||
prog_name=argv[0];
|
|
||||||
|
|
||||||
std::map<char, std::string> lookup;
|
|
||||||
for (std::map<std::string, option_base*>::iterator p=options.begin();
|
|
||||||
p!=options.end(); p++){
|
|
||||||
if (p->first.length()==0) continue;
|
|
||||||
char initial=p->second->short_name();
|
|
||||||
if (initial){
|
|
||||||
if (lookup.count(initial)>0){
|
|
||||||
lookup[initial]="";
|
|
||||||
errors.push_back(std::string("short option '")+initial+"' is ambiguous");
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else lookup[initial]=p->first;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=1; i<argc; i++){
|
|
||||||
if (strncmp(argv[i], "--", 2)==0){
|
|
||||||
const char *p=strchr(argv[i]+2, '=');
|
|
||||||
if (p){
|
|
||||||
std::string name(argv[i]+2, p);
|
|
||||||
std::string val(p+1);
|
|
||||||
set_option(name, val);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
std::string name(argv[i]+2);
|
|
||||||
if (options.count(name)==0){
|
|
||||||
errors.push_back("undefined option: --"+name);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (options[name]->has_value()){
|
|
||||||
if (i+1>=argc){
|
|
||||||
errors.push_back("option needs value: --"+name);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
set_option(name, argv[i]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
set_option(name);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (strncmp(argv[i], "-", 1)==0){
|
|
||||||
if (!argv[i][1]) continue;
|
|
||||||
char last=argv[i][1];
|
|
||||||
for (int j=2; argv[i][j]; j++){
|
|
||||||
last=argv[i][j];
|
|
||||||
if (lookup.count(argv[i][j-1])==0){
|
|
||||||
errors.push_back(std::string("undefined short option: -")+argv[i][j-1]);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (lookup[argv[i][j-1]]==""){
|
|
||||||
errors.push_back(std::string("ambiguous short option: -")+argv[i][j-1]);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
set_option(lookup[argv[i][j-1]]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (lookup.count(last)==0){
|
|
||||||
errors.push_back(std::string("undefined short option: -")+last);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (lookup[last]==""){
|
|
||||||
errors.push_back(std::string("ambiguous short option: -")+last);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (i+1<argc && options[lookup[last]]->has_value()){
|
|
||||||
set_option(lookup[last], argv[i+1]);
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
set_option(lookup[last]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
others.push_back(argv[i]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for (std::map<std::string, option_base*>::iterator p=options.begin();
|
|
||||||
p!=options.end(); p++)
|
|
||||||
if (!p->second->valid())
|
|
||||||
errors.push_back("need option: --"+std::string(p->first));
|
|
||||||
|
|
||||||
return errors.size()==0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void parse_check(const std::string &arg){
|
|
||||||
if (!options.count("help"))
|
|
||||||
add("help", '?', "print this message");
|
|
||||||
check(0, parse(arg));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void parse_check(const std::vector<std::string> &args){
|
|
||||||
if (!options.count("help"))
|
|
||||||
add("help", '?', "print this message");
|
|
||||||
check(args.size(), parse(args));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void parse_check(int argc, char *argv[]){
|
|
||||||
if (!options.count("help"))
|
|
||||||
add("help", '?', "print this message");
|
|
||||||
check(argc, parse(argc, argv));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string error() const{
|
|
||||||
return errors.size()>0?errors[0]:"";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string error_full() const{
|
|
||||||
std::ostringstream oss;
|
|
||||||
for (size_t i=0; i<errors.size(); i++)
|
|
||||||
oss<<errors[i]<<std::endl;
|
|
||||||
return oss.str();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string usage() const {
|
|
||||||
std::ostringstream oss;
|
|
||||||
oss<<"usage: "<<prog_name<<" ";
|
|
||||||
for (size_t i=0; i<ordered.size(); i++){
|
|
||||||
if (ordered[i]->must())
|
|
||||||
oss<<ordered[i]->short_description()<<" ";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
oss<<"[options] ... "<<ftr<<std::endl;
|
|
||||||
oss<<"options:"<<std::endl;
|
|
||||||
|
|
||||||
size_t max_width=0;
|
|
||||||
for (size_t i=0; i<ordered.size(); i++){
|
|
||||||
max_width=std::max(max_width, ordered[i]->name().length());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (size_t i=0; i<ordered.size(); i++){
|
|
||||||
if (ordered[i]->short_name()){
|
|
||||||
oss<<" -"<<ordered[i]->short_name()<<", ";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
oss<<" ";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
oss<<"--"<<ordered[i]->name();
|
|
||||||
for (size_t j=ordered[i]->name().length(); j<max_width+4; j++)
|
|
||||||
oss<<' ';
|
|
||||||
oss<<ordered[i]->description()<<std::endl;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return oss.str();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
|
|
||||||
void check(int argc, bool ok){
|
|
||||||
if ((argc==1 && !ok) || exist("help")){
|
|
||||||
std::cerr<<usage();
|
|
||||||
exit(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!ok){
|
|
||||||
std::cerr<<error()<<std::endl<<usage();
|
|
||||||
exit(1);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void set_option(const std::string &name){
|
|
||||||
if (options.count(name)==0){
|
|
||||||
errors.push_back("undefined option: --"+name);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (!options[name]->set()){
|
|
||||||
errors.push_back("option needs value: --"+name);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void set_option(const std::string &name, const std::string &value){
|
|
||||||
if (options.count(name)==0){
|
|
||||||
errors.push_back("undefined option: --"+name);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (!options[name]->set(value)){
|
|
||||||
errors.push_back("option value is invalid: --"+name+"="+value);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
class option_base{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
virtual ~option_base(){}
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual bool has_value() const=0;
|
|
||||||
virtual bool set()=0;
|
|
||||||
virtual bool set(const std::string &value)=0;
|
|
||||||
virtual bool has_set() const=0;
|
|
||||||
virtual bool valid() const=0;
|
|
||||||
virtual bool must() const=0;
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual const std::string &name() const=0;
|
|
||||||
virtual char short_name() const=0;
|
|
||||||
virtual const std::string &description() const=0;
|
|
||||||
virtual std::string short_description() const=0;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
class option_without_value : public option_base {
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
option_without_value(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name,
|
|
||||||
const std::string &desc)
|
|
||||||
:nam(name), snam(short_name), desc(desc), has(false){
|
|
||||||
}
|
|
||||||
~option_without_value(){}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool has_value() const { return false; }
|
|
||||||
|
|
||||||
bool set(){
|
|
||||||
has=true;
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool set(const std::string &){
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool has_set() const {
|
|
||||||
return has;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool valid() const{
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool must() const{
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string &name() const{
|
|
||||||
return nam;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
char short_name() const{
|
|
||||||
return snam;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string &description() const {
|
|
||||||
return desc;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string short_description() const{
|
|
||||||
return "--"+nam;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
std::string nam;
|
|
||||||
char snam;
|
|
||||||
std::string desc;
|
|
||||||
bool has;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T>
|
|
||||||
class option_with_value : public option_base {
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
option_with_value(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name,
|
|
||||||
bool need,
|
|
||||||
const T &def,
|
|
||||||
const std::string &desc)
|
|
||||||
: nam(name), snam(short_name), need(need), has(false)
|
|
||||||
, def(def), actual(def) {
|
|
||||||
this->desc=full_description(desc);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
~option_with_value(){}
|
|
||||||
|
|
||||||
const T &get() const {
|
|
||||||
return actual;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool has_value() const { return true; }
|
|
||||||
|
|
||||||
bool set(){
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool set(const std::string &value){
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
actual=read(value);
|
|
||||||
has=true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch(const std::exception &e){
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool has_set() const{
|
|
||||||
return has;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool valid() const{
|
|
||||||
if (need && !has) return false;
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool must() const{
|
|
||||||
return need;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string &name() const{
|
|
||||||
return nam;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
char short_name() const{
|
|
||||||
return snam;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string &description() const {
|
|
||||||
return desc;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string short_description() const{
|
|
||||||
return "--"+nam+"="+detail::readable_typename<T>();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
std::string full_description(const std::string &desc){
|
|
||||||
return
|
|
||||||
desc+" ("+detail::readable_typename<T>()+
|
|
||||||
(need?"":" [="+detail::default_value<T>(def)+"]")
|
|
||||||
+")";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual T read(const std::string &s)=0;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string nam;
|
|
||||||
char snam;
|
|
||||||
bool need;
|
|
||||||
std::string desc;
|
|
||||||
|
|
||||||
bool has;
|
|
||||||
T def;
|
|
||||||
T actual;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
template <class T, class F>
|
|
||||||
class option_with_value_with_reader : public option_with_value<T> {
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
option_with_value_with_reader(const std::string &name,
|
|
||||||
char short_name,
|
|
||||||
bool need,
|
|
||||||
const T def,
|
|
||||||
const std::string &desc,
|
|
||||||
F reader)
|
|
||||||
: option_with_value<T>(name, short_name, need, def, desc), reader(reader){
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
T read(const std::string &s){
|
|
||||||
return reader(s);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
F reader;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
std::map<std::string, option_base*> options;
|
|
||||||
std::vector<option_base*> ordered;
|
|
||||||
std::string ftr;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string prog_name;
|
|
||||||
std::vector<std::string> others;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::vector<std::string> errors;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
} // cmdline
|
|
||||||
|
|
||||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -1 +0,0 @@
|
|||||||
./TestAPI_Profile "-s" "sky" "-d" "Y16"
|
|
||||||
@ -1,75 +0,0 @@
|
|||||||
#include "Arith_PosAnalyse.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
ImagePosRecord::ImagePosRecord()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
reset();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
ImagePosRecord::~ImagePosRecord()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
ImagePosRecord::STATUS ImagePosRecord::update(POINT32F pos)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p_Last.x == 0 && p_Last.y == 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
stPositonMove[ubEnd].x = 0;
|
|
||||||
stPositonMove[ubEnd].y = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
stPositonMove[ubEnd].x = pos.x - p_Last.x;
|
|
||||||
stPositonMove[ubEnd].y = pos.y - p_Last.y;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
p_Last = pos;
|
|
||||||
ubEnd = (ubEnd + 1) % TRACK_POS_REC_MAX;
|
|
||||||
nTotalCnt++;
|
|
||||||
|
|
||||||
return Analyse();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ImagePosRecord::reset()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
ubEnd = 0;
|
|
||||||
nTotalCnt = 0;
|
|
||||||
p_Last.x = 0;
|
|
||||||
p_Last.y = 0;
|
|
||||||
memset(stPositonMove, 0, sizeof(POINT32F) * TRACK_POS_REC_MAX);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
ImagePosRecord::STATUS ImagePosRecord::Analyse()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//
|
|
||||||
int VecFluCnt = 0; //速度波动
|
|
||||||
int aFluCnt = 0; //加速度波动
|
|
||||||
|
|
||||||
if (nTotalCnt > 10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (size_t i = 0; i < MIN(TRACK_POS_REC_MAX, nTotalCnt); i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int indCurr = (ubEnd - i + TRACK_POS_REC_MAX) % TRACK_POS_REC_MAX;
|
|
||||||
int indLast = (ubEnd - i - 1 + TRACK_POS_REC_MAX) % TRACK_POS_REC_MAX;
|
|
||||||
auto movedisCurr = sqrt(stPositonMove[indCurr].x * stPositonMove[indCurr].x + stPositonMove[indCurr].y * stPositonMove[indCurr].y);
|
|
||||||
auto movedisLast = sqrt(stPositonMove[indLast].x * stPositonMove[indLast].x + stPositonMove[indLast].y * stPositonMove[indLast].y);
|
|
||||||
if (movedisCurr > 6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
VecFluCnt++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ABS(movedisCurr) > ABS(movedisLast) * 2 && ABS(movedisCurr) > 5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
aFluCnt++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (VecFluCnt > 2 || aFluCnt > 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return STATUS::NOTSTABLE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return STATUS::STATBLE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,36 +0,0 @@
|
|||||||
// 目标像方位置记录，并估计伺服控制状态，不稳定时不使用惯性预测
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "Arith_Common.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class ImagePosRecord
|
|
||||||
{
|
|
||||||
enum STATUS
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STATBLE,
|
|
||||||
NOTSTABLE
|
|
||||||
};
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
ImagePosRecord();
|
|
||||||
~ImagePosRecord();
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
STATUS update(POINT32F pos); // 更新坐标
|
|
||||||
|
|
||||||
void reset();
|
|
||||||
|
|
||||||
STATUS Analyse();
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
UBYTE8 ubEnd;
|
|
||||||
SINT32 nTotalCnt;
|
|
||||||
POINT32F stPositonMove[TRACK_POS_REC_MAX]; //帧间运动
|
|
||||||
|
|
||||||
POINT32F p_Last; //起始点
|
|
||||||
|
|
||||||
//
|
|
||||||
BBOOL bStable; //稳态
|
|
||||||
};
|
|
||||||
@ -1,26 +0,0 @@
|
|||||||
import cv2
|
|
||||||
import numpy as np
|
|
||||||
import matplotlib.pyplot as plt
|
|
||||||
|
|
||||||
file = open('dump_y16_640x513_2025-08-23-21_47_05.data','rb')
|
|
||||||
|
|
||||||
dy500 = np.zeros(1500)
|
|
||||||
dy300 = np.zeros(1500)
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range(1500):
|
|
||||||
frame = file.read(640*513*2+640*513+640*4)
|
|
||||||
y8 = np.frombuffer(frame[640*513*2:640*513*2+640*513],dtype=np.uint8).reshape([513,640])
|
|
||||||
y16 = np.frombuffer(frame[0:640*513*2],dtype=np.uint16).reshape([513,640])
|
|
||||||
|
|
||||||
dy500[i] = abs(y16[500,:].astype(np.int16) - (y16[501,:]).astype(np.int16)).mean()
|
|
||||||
dy300[i] = abs(y16[300,:].astype(np.int16) - (y16[301,:]).astype(np.int16)).mean()
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
cv2.imshow("",y8)
|
|
||||||
cv2.waitKey(1)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
plt.plot(dy500)
|
|
||||||
plt.plot(dy300)
|
|
||||||
plt.show()
|
|
||||||
|
|
||||||
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