S3315_RK3588/NeoTracker/src/Arith_Detector.h

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* 文件名称： Arith_Detector.h
* 文件标识： 
* 内容摘要： 检测器接口,根据项目情况实现,多个检测算法工作时注意检测结果的去重
* 其它说明： 外部尽量不要跨过 Arith_Detect模块对具体检测算法进行设置和调用，保持良好封装性
* 当前版本：
* 创建作者：04046WCW
* 创建日期：2020/03/05
* 包含关系：
*****************************************************************************************/
#pragma once

#include "Arith_Common.hpp"
#include "API_DetectSAObj.h"
#include "Arith_ThreadPool.h"  // 引入线程池头文件

// 定义检测器最大检测个数
//#define DT_TARGET_MAX_NUM 100  


typedef struct
{
    bool threadFlag;
    std::mutex mutex;
    bool DetFlag;
    GD_VIDEO_FRAME_S img;
    SINT32 nWidth;
    SINT32 nHeight;
    CENTERRECT mmCenterRect;
    GLB_STATUS nStatus;
}det_thread_info;

// 检测器
class Detectors
{
public:
    Detectors(GLB_INPUT* p_GLB_Input, SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, CENTERRECT mmCenterRect);
    Detectors(GLB_INPUT* p_GLB_Input, SINT32 nWidth, SINT32 nHeight);

    virtual ~Detectors();

public:

    // 检测器初始化
    BBOOL		GrayTypeInit(GLB_INPUT* p_GLB_Input);

    // 执行目标检测算法
    SINT32		Detect(GD_VIDEO_FRAME_S img, CENTERRECT mmCenterRect);

    // 执行目标检测算法
    SINT32		Detect(GD_VIDEO_FRAME_S img);

    // 导入外部目标列表
    SINT32		ImportExternTargets(TARGET_OBJECT* pTargetList, SINT32 nNum);

    // 清除目标列表
    void		ClearTargetsArray();

    // 检测器参数设置
    void		SetParam(Param_SkyDetect para);

    // 返回参数设置
    Param_SkyDetect GetParam();

    // 获取目标检测队列
    TARGET_OBJECT* GetTargetArray();

    // 根据RECT剔除目标,标记false
    void RemoveLabelTarget(RECT32S box);

    // 输出小目标检测的极值点
    POINT16S* GetDST_MaxPoint();

    //// 面目标检测线程创建(指定调用者)
    //void Arith_AreaDetThreadInit();

    //// 小目标检测线程创建(指定调用者)
    //void Arith_SmallDetThreadInit();

    //// 面目标检测线程调用者
    //void AreaDetThread();

    //// 小目标检测线程调用者
    //void SmallDetThread();

    //// 面目标检测线程参数更新，循环调用仅需更新输入参数
    //void Arith_SetAreaDetParam(GD_VIDEO_FRAME_S img, SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, CENTERRECT mmCenterRect, GLB_STATUS nStatus);

    //// 面目标检测线程参数更新，循环调用仅需更新输入参数
    //void Arith_SetSmallDetParam(GD_VIDEO_FRAME_S img, SINT32 nWidth, SINT32 nHeight, CENTERRECT mmCenterRect, GLB_STATUS nStatus);

    // 当前帧目标检测个数
    SINT32		m_FrmObjsCnt;

//参数
public:
    Param_SkyDetect  mDetPara;

    // 小目标检测算法
    API_DetectSmallObj* pDST_Module;

    // 面目标检测算法
    API_DetectAreaObj* pDAT_Module;
    //// 面目标检测算法析构标志
    //BBOOL pDAT_Module_Free = FALSE;

    //// 小目标检测算法析构标志
    //BBOOL pDST_Module_Free = FALSE;

    std::threadpool m_SA_TPool;
private:

    GLB_STATUS		nSysStatus;

    // 目标检测队列
    TARGET_OBJECT* m_Target_Array;

    //// 面目标检测线程信息结构
    //det_thread_info* g_pAreaDetHandle;

    //// 小目标检测线程信息结构
    //det_thread_info* g_pSmallDetHandle;

};



SINT16		MergeSmallAndAreaTarget(TARGET_OBJECT* ptTargetArray, SINT32 nSmallObjsCnt, SINT32 nAreaObjsCnt,SINT32 nCombineDist,GLB_STATUS nSysStatus);

void        Sort_TargetArray(TARGET_OBJECT* ptTargetArray, SINT32 nObjsNum, FLOAT32 DetectCenterX, FLOAT32 DetectCenterY);

/*************************************
* Method:                MergeAIAndSATarget()
* Function Description:  对现有检测数组中的目标进行合并
* CreateData:            2024/10/11
* Input Param:           TARGET_OBJECT * ptTargetArray:需要合并的检测数组
* Input Param:           SINT32 nObjsCnt:检测数组中的目标个数
* Output Param:
* Return:                SINT32:合并后的目标个数
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
SINT32      MergeAIAndSATarget(TARGET_OBJECT* ptTargetArray,SINT32 nTotalCnt);


/*************************************
* Method:                DetSkyLineFilter()
* Function Description:  基于天地线标定信息的低空非识别目标过滤
* CreateData:            2025/3/13
* Input Param:           TARGET_OBJECT * ptTargetArray:经过小面检测与AI融合的数组
* Input Param:           SINT32 nObjsCnt:数组的个数
* Input Param:           GLB_PARAMETERS * p_GLB_stPara
* Output Param:
* Return:                SINT32:被抑制的小面目标个数
* Call Relation:
* Other Description:
*************************************/
SINT32      DetSkyLineFilter(TARGET_OBJECT* ptTargetArray, SINT32 nObjsCnt, GLB_PARAMETERS* p_GLB_stPara);